[發明專利]手術機器人主手及從手控制方法

在審

• 申請號: 202010025691.6
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN113116530A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王了
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 重慶輝騰律師事務所 50215
• 代理人: 張小曉

1.一種手術機器人主手,其特征是:包括彼此垂直的第一主手模組(100)、第二主手模組(200)和第三主手模組(300)；

所述第一主手模組(100)和第二主手模組(200)之間通過第一主手臂(400)連接；所述第三主手模組(300)和第二主手模組(200)之間通過第二主手臂(500)連接；所述第三主手模組(300)通過第三主手臂(600)可與機器人的第四主手模組固定；

所述第一主手模組(100)可與主控制器(700)連接；

所述第一主手模組(100)、第三主手模組(300)和第二主手模組(200)內設置有關節模組(800)。

2.如權利要求1所述的手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)和第三主手模組(300)的中心線位于同一平面；或

所述第三主手模組(300)和第二主手模組(200)的中心線位于同一平面；或

所述第一主手模組(100)和第二主手模組(200)的中心線位于同一平面。

3.如權利要求2所述的手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)、第三主手模組(300)和第二主手模組(200)的中心交匯于同一點(O)。

4.如權利要求3所述的手術機器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)與第四主手模組固定端的中心線與所述第一主手模組的中心線重合。

5.如權利要求1至4任一所述的手術機器人主手，其特征是：所述第一主手模組(100)、第三主手模組(300)和第二主手模組(200)的結構相同，均包括殼體和置于殼體內的所述關節模組(800)；

所述關節模組(800)包括與所述殼體固定連接的基座(1)；所述基座(1)上通過第一軸承(7)設置有電機(2)；所述電機的輸出軸(3)與減速機(4)連接；所述減速機(4)通過軸承(6)設置在所述基座(1)上；所述減速機(4)將動力傳遞給輸出法蘭(5)；

所述第一主手臂(400)一端與所述第一主手模組(100)的殼體固定，另一端與所述第二主手模組(200)的輸出法蘭固定；

所述第二主手臂(500)一端與所述第二主手模組(200)的殼體固定，另一端與所述第三主手模組(300)的輸出法蘭固定；

所述第三主手臂(600)一端與所述第三主手模組(100)的輸出法蘭固定。

6.如權利要求5所述的手術機器人主手，其特征是：所述輸出法蘭(5)的外圓面上設置有第一編碼器(15)。

7.如權利要求5所述的手術機器人主手，其特征是：所述減速機(4)的輸出端與中間件(8)固定；所述輸出法蘭(5)與所述中間件(8)固定連接。

8.如權利要求7所述的手術機器人主手，其特征是：所述中間件(8)與所述輸出法蘭(5)之間設置有扭矩傳感器(16)。

9.如權利要求5所述的手術機器人主手，其特征是：所述基座(1)遠離所述輸出法蘭(5)一端固定有線套固定座(13)；所述線套固定座(13)內固定有線套(14)；所述線套(14)依次穿過所述電機(2)和減速機(4)；所述線套(14)通過間隔設置的軸承支承(18)。

10.如權利要求9所述的手術機器人主手，其特征是：所述線套(14)遠離所述輸出法蘭(5)一端設置有第二編碼器(17)。

11.如權利要求5所述的手術機器人主手，其特征是：所述第二主手模組(200)的輸出法蘭與第一盤形件(9)螺栓固定；所述第一盤形件(9)與第二盤形件(10)螺栓固定；所述第二盤形件(10)的邊緣與所述第一主手臂(400)的末端螺栓固定；

所述第三主手模組的輸出法蘭與第三盤形件(11)螺栓固定；所述第三盤形件(11)與第四盤形件(12)螺栓固定；所述第四盤形件(12)的邊緣與所述第二主手臂(500)的末端固定。