[發明專利]一種雷達探測范圍繪制和融合方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010025273.7
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111223172B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 楊炳波;李牧;崔湛;王波;唐小東;郭濱
• 申請（專利權）人: 成都中科合迅科技有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T5/50;G01S13/88
• 代理公司: 成都欣圣知識產權代理有限公司 51292
• 代理人: 王海文

1.一種雷達探測范圍繪制方法，其特征在于：

獲取雷達掃描范圍內單層平面的掃描數據；

通過單層平面的掃描數據計算單層平面范圍的坐標點；

將單層平面范圍內相鄰的兩坐標點通過樣條插值算法依次計算出中間坐標點，依次連接各坐標點，繪制單層掃描范圍；

若雷達掃描范圍為多層，則按照上述步驟完成每層掃描范圍的繪制，在相鄰的兩層平面范圍之間，上層平面的兩個相鄰坐標點與對應的下層平面的兩個相鄰坐標點連接構成兩個不相交的三角形，依次將雷達掃描范圍的所有層面上的坐標點連接起來，繪制整個雷達掃描范圍。

2.根據權利要求1所述的雷達探測范圍繪制方法，其特征在于：

所述單層平面的掃描數據包括一個以上的雷達掃描點，所述掃描點的參數包括雷達中心坐標點、方位角、俯仰角和掃描距離。

3.根據權利要求1所述的雷達探測范圍繪制方法，其特征在于：

所述通過單層平面的掃描數據計算單層平面范圍的坐標點進一步為：

將單層平面范圍內的雷達掃描點中的方位角和俯仰角換算成方位向量，由雷達中心坐標點和掃描距離，計算出方位角和俯仰角對應雷達掃描點的坐標點。

4.根據權利要求3所述的雷達探測范圍繪制方法，其特征在于：

所述樣條插值算法計算中間坐標點，進一步為：

單層平面范圍內相鄰的兩個坐標點之間采用樣條插值算法，補充兩點之間的平滑曲線坐標點集合。

5.根據權利要求1所述的雷達探測范圍繪制方法，其特征在于：

采用三維渲染平臺繪制多層雷達掃描范圍。

6.一種雷達探測范圍融合方法，其特征在于，根據權利要求1所述的一種雷達探測范圍繪制方法，在繪制單層掃描范圍時，判斷坐標點是否存在其他掃描范圍，若是則標記坐標點為不繪制坐標；在繪制多層掃描范圍時，判斷每個三角形的坐標點是否存在2個以上坐標點在其他掃描范圍內，如果存在，則標記坐標點為不繪制坐標。

7.根據權利要求6所述的雷達探測范圍融合方法，其特征在于：

所述判斷每個三角形的坐標點是否存在2個以上坐標點在其他掃描范圍內，進一步為：

判斷坐標點與其他掃描范圍是否存在三角形相交。

8.根據權利要求6所述的雷達探測范圍融合方法，其特征在于：

判斷坐標點與其他掃描范圍的三角形相交的算法為向量叉乘法。

9.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器執行如權利要求1-8中任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機程序的存儲介質，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-8中任一項所述的方法。