[發明專利]重定位方法、系統、移動機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202010025050.0
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111158374A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 惠州拓邦電氣技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

1.一種重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

獲取所述待作業區域的第一屬性標識；

獲取預設的環境地圖數據，所述環境地圖數據包括第二屬性標識；

當所述第一屬性標識與所述第二屬性標識一致時，獲取與所述待作業區域的屬性標識一致的環境地圖數據；

獲取待作業區域的局部環境數據，將所述局部環境數據與所述待做作業區域的屬性標識一致的環境地圖數據進行比對，獲取匹配率大于預設閾值的環境數據所對應的地圖數據，以實現重定位。

2.如權利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述獲取所述待作業區域的第一屬性標識，包括：

通過預置氣壓計獲取所述待作業區域的氣壓值；

根據所述氣壓值確定所述第一屬性標識。

3.如權利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述獲取所述待作業區域的第一屬性標識，包括：

通過預置氣壓計獲取所述待作業區域的氣壓值；

接收預置基站發送的基準氣壓值；

根據所述氣壓值以及所述基準氣壓值之間的差值，獲取所述第一屬性標識。

4.如權利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述獲取相識度大于預設閾值的環境數據所對應的地圖數據，以實現重定位之后，還包括：

獲取重定位后的環境信息及歷史作業數據；

根據重定位后的環境信息及歷史作業數據對當前作業策略進行調整。

5.如權利要求1至4任一項所述的重定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

建立多個相似環境的待作業區域的地圖數據；

在所述地圖數據中添加對應的屬性標識。

6.如權利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述重定位失敗時，重新建立所述待作業區域的地圖數據。

7.一種重定位系統，其特征在于，所述系統包括：

第一屬性標識獲取單元，用于獲取所述待作業區域的第一屬性標識；

環境地圖數據獲取單元，用于獲取預設的環境地圖數據，所述環境地圖數據包括第二屬性標識；

環境地圖數據確定單元，用于當所述第一屬性標識與所述第二屬性標識一致時，獲取與所述待作業區域的屬性標識一致的環境地圖數據；

重定位單元，用于獲取待作業區域的局部環境數據，將所述局部環境數據與所述待做作業區域的屬性標識一致的環境地圖數據進行比對，獲取匹配率大于預設閾值的環境數據所對應的地圖數據，以實現重定位。

8.如權利要求7所述的重定位系統，其特征在于，所述第一屬性標識獲取單元還用于：

通過預置氣壓計獲取所述待作業區域的氣壓值；

根據所述氣壓值確定所述第一屬性標識。

9.一種移動機器人，其特征在于，包括存儲設備以及處理器，所述存儲設備用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使所述移動機器人執行根據權利要求1至6任一項所述的重定位方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，其存儲有權利要求9所述的移動機器人中所使用的計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6任一項所述的重定位方法的步驟。