[發明專利]牽引線驅動裝置

有效

• 申請號: 202010024890.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111188886B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 張弘;曲紹興
• 申請（專利權）人: 浙江清華柔性電子技術研究院
• 主分類號: F16H37/02
• 分類號: F16H37/02;B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 趙潔修

本發明的牽引線驅動裝置，包括支撐件、旋轉驅動機構和多個收線機構，所述旋轉驅動機構包括旋轉驅動件、轉動軸及固接于所述轉動軸上的多個主動輪，多個所述收線機構連接于所述支撐件且設置于所述轉動軸周圍，所述收線機構與所述主動輪對應設置，每個收線機構包括固接于所述支撐件的連接桿、與主動輪傳動連接的從動輪、收線輪、第一轉動控制件以及第二轉動控制件，所述第一轉動控制件能夠控制第二皮帶輪及收線輪的相對固定，所述第二轉動控制件能夠控制收線輪及連接桿的相對固定。本發明實現用一個驅動件對多根牽引線的驅動，具有降低該牽引線驅動裝置的體積及重量，降低能耗的作用，同時也便于對多個收線機構的集成。

技術領域

本發明屬于機器人驅動相關技術領域，特別是涉及一種牽引線驅動裝置。

背景技術

目前繩驅動機器人的驅動器基本均采用一個電機對應一個驅動模式，如果要實現多個驅動模式，則需要對應設置多個電機，使得現有的用于繩驅動的驅動機器人的驅動系統體積過大，不利于集成，而且對應的能耗也高。

發明內容

基于此，有必要針對現有技術中存在的技術問題，提供一種牽引線驅動裝置。

具體地，一種牽引線驅動裝置，包括

支撐件；

旋轉驅動機構，包括旋轉驅動件，及連接于所述旋轉驅動件的轉動軸，所述轉動軸能夠隨所述旋轉驅動件的輸出軸的轉動而轉動，所述旋轉驅動件固定于所述支撐件，所述轉動軸可轉動地連接于所述支撐件，其中所述轉動軸外周固設有多個主動輪；

以及多個收線機構，多個所述收線機構連接于所述支撐件且設置于所述轉動軸周圍，所述收線機構與所述主動輪對應設置，每個所述收線機構包括連接桿、從動輪以及收線輪，所述連接桿固定于所述支撐件，所述從動輪以及所述收線輪能夠轉動地套設于所述連接桿，每個所述從動輪分別與對應的所述主動輪傳動連接，使得所述轉動軸的轉動能都帶動所述從動輪轉動，所述從動輪與所述收線輪之間設置有第一轉動控制件，所述第一轉動控制件能夠將所述從動輪與所述收線輪相對固定而同步轉動，或者解除所述從動輪與所述收線輪之間的相對固定，所述收線輪與所述連接桿之間設置有第二轉動控制件，所述第二轉動控制件能夠將所述收線輪與所述連接桿相對固定而限制所述收線輪轉動，或者解除所述收線輪與所述連接桿之間的相對固定。

作為本發明的優選方案，所述收線機構還包括固接于所述連接桿的導線筒，所述導線筒上開設有穿線孔及導線槽，所述收線輪上繞設的牽引線途經所述穿線孔及所述導線槽向外引出。

作為本發明的優選方案，所述支撐件上開設有多個對應于所述收線機構的過線孔，每個所述過線孔設置在對應的所述導線筒的導線槽所在的直線上。

作為本發明的優選方案，所述主動輪設為第一皮帶輪，所述從動輪設為第二皮帶輪，所述第一皮帶輪與所述第二皮帶輪之間用同步帶傳動連接。

作為本發明的優選方案，所述第一轉動控制件為壓電陶瓷或者壓電聚合物，所述第一轉動控制件的外周壁固接于所述從動輪的內壁，所述第一轉動控制件的內周壁套設于所述收線輪的一側端部，且所述第一轉動控制件套設于所述收線輪的部分與所述收線輪上對應的部分之間留有第一預設間隙。

作為本發明的優選方案，所述連接桿上設有電刷組件，且外置電源能夠通過所述電刷組件給所述第一轉動控制件供電。

作為本發明的優選方案，所述電刷組件包括固接于所述連接桿的絕緣固定環、套設于所述第二皮帶輪的第一環形電極和第二環形電極、第一電刷及第二電刷；所述第一環形電極與所述第二環形電極之間留有絕緣間隙，所述第一電刷和所述第二電刷的一端固接于所述絕緣固定環，另一端套設于所述第一環形電極及所述第二環形電極；其中所述第一電刷與所述第一環形電極，以及所述第二電刷與所述第二環形電極可轉動地連接。