[發明專利]一種可爬陡坡的自適應電動輪椅

在審

• 申請號: 202010024699.0
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111096861A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王浩然
• 申請（專利權）人: 王浩然
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10;H02K7/06;H02K7/10
• 代理公司: 武漢帥丞知識產權代理有限公司 42220
• 代理人: 朱必武

1.一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，包括車架、輪椅自適應式調平系統、行駛機構，輪椅自適應式調平系統和行駛機構安裝在車架上，輪椅自適應式調平系統包括輪椅姿態檢測調節系統、輪椅調平機構，輪椅姿態檢測調節系統檢測輪椅前后左右姿態傾斜角并形成控制信號控制輪椅調平機構中的電機工作，其特征在于：輪椅調平機構通過調節輪椅四個輪的相對高度保持輪椅的水平。

2.根據權利要求1所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：輪椅姿態檢測調節系統包括二軸傾角傳感器和輪椅姿態檢測調節電路驅動裝置，二軸傾角傳感器檢測到輪椅的前后左右姿態傾斜角度，檢測到的信號及時傳到輪椅姿態檢測調節驅動電路進行處理并生成控制信號，輪椅姿態檢測調節電路驅動裝置生成的控制信號驅動輪椅調平機構的電機工作。

3.根據權利要求1所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：還包括操控桿、電池組、行駛控制系統，操控桿通過其上的手柄和按鈕用于控制行駛控制系統，行駛控制系統用于控制行駛機構。

4.根據權利要求1所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：驅動輪為加裝“輪齒”結構。

5.根據權利要求1至4任一項所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：輪椅調平機構包括蝸輪端蓋、第一角接觸球軸承、調平機構蝸輪、第二角接觸球軸承、本體、第三角接觸球軸承、調平機構蝸桿、第四角接觸球軸承、蝸桿端蓋、調平無刷電機、螺紋桿、聯軸器、蝸輪端蓋螺釘、蝸桿端蓋螺釘、調平無刷電機螺釘；調平機構蝸輪通過第一角接觸球軸承和第二角接觸球軸承安裝在蝸輪端蓋和本體上，第一角接觸球軸承安裝在蝸輪端蓋上，蝸輪端蓋通過蝸輪端蓋螺釘固定在本體上；調平機構蝸輪中心軸處有螺紋孔結構，螺紋孔內安裝有螺紋桿，螺紋桿沿軸對稱削去部分成扁平螺紋軸，蝸輪端蓋中心軸孔處有扁平形狀的孔結構與帶扁平結構的螺紋桿相配合；調平機構蝸桿通過第三角接觸球軸承和第四角接觸球軸承安裝在本體和蝸桿端蓋上，第四角接觸球軸承安裝在蝸桿端蓋上，蝸桿端蓋通過蝸桿端蓋螺釘固定在本體上；調平無刷電機通過調平無刷電機螺釘固定在蝸桿端蓋上，調平無刷電機的軸通過聯軸器與調平機構蝸桿聯接。

6.根據權利要求1所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：輪椅行駛機構包括驅動輪、軸承套一、深溝球軸承、軸承套二、鍵、行駛機構蝸輪、行駛機構蝸桿、行駛機構無刷電機和行駛機構蝸輪蝸桿本體、行駛機構蝸桿端蓋、行駛機構蝸輪端蓋，行駛機構無刷電機通過行駛機構蝸桿端蓋安裝在行駛機構蝸輪蝸桿本體上，行駛機構無刷電機的軸和行駛機構蝸桿連接在一起，行駛機構蝸桿通過一對角接觸軸承安裝在行駛機構蝸桿端蓋和行駛機構蝸輪蝸桿本體上，行駛機構蝸輪中心處有軸結構，行駛機構蝸輪中心處的軸上有鍵槽，行駛機構蝸輪中心處的軸通過鍵和螺母與驅動輪固聯，行駛機構蝸輪通過一對角接觸軸承安裝在行駛機構蝸桿端蓋和行駛機構蝸輪蝸桿本體上，深溝球軸承安裝在行駛機構蝸輪中心軸結構上，通過軸承套二和軸承套一和行駛機構蝸輪蝸桿本體上的臺肩結構相配合。

7.根據權利要求1至4任一項所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：輪椅調平機構包括輪椅調平機構一和連桿機構，連桿機構包括動臂、動臂套、支撐架，動臂套套在動臂中部，動臂套可沿動臂上下滑動，動臂套通過螺紋桿一與輪椅調平機構一連接，動臂套外面兩側中心處有短銷軸結構，短銷軸在螺紋桿一端部的雙耳結構上的孔內并與之鉸接，動臂套可繞短銷軸在螺紋桿一端部的雙耳結構孔內軸向擺動，支撐架由兩條內部帶凹槽結構的平行長板組成，其一端固定在車架上，另一端固定在輪椅調平機構一上，螺紋桿一可在支撐架上的平行長板中間移動，螺紋桿一端部的雙耳結構兩側分別位于支撐架上的兩平行長板左右凹槽結構內并可在平行長板凹槽內滑動。

8.根據權利要求1至4任一項所述的一種可爬陡坡的自適應電動輪椅，其特征在于：輪椅姿態檢測調節系統輸出的信號與四個驅動輪的實際高度進行匹配優化結合，輸出最優控制信號組合分別控制四個輪椅調平機構對四個驅動輪高度進行控制，達到以最小的調節量快速實現對輪椅水平的恢復，保持輪椅的水平。