[發明專利]一種室內定位融合方法

有效

• 申請號: 202010024107.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111083659B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 梁山清;李恩寧;劉斌;劉榮斌;葛紅志;李博;王玨;王曉玲;馮富元;尹超;李瑞;穆紅顯;王學萍;葉鮮
• 申請（專利權）人: 中電科衛星導航運營服務有限公司
• 主分類號: H04W4/33
• 分類號: H04W4/33;H04W4/80;H04W64/00
• 代理公司: 石家莊眾志華清知識產權事務所(特殊普通合伙) 13123
• 代理人: 聶旭中

1.一種室內定位融合方法，基于藍牙室內定位系統實現，所述定位系統包括帶有藍牙信號發送裝置的終端、藍牙接收標簽、定位管理服務器以及連接藍牙接收標簽和定位管理服務器的通信網絡；繪制定位空間地圖，在地圖上設置定位參考點，在定位參考點上采集指紋數據，濾波處理后存入數據庫，所述定位參考點為指紋點；

其特征在于：

所述終端中配置MEMS傳感器；

所述方法包括以下步驟：

步驟A、獲取所有收到終端發出藍牙信號的藍牙接收標簽及對應的信號強度；

步驟B、以上次定位結果為基準，依據MEMS傳感器的數據，得出慣導定位位置；

步驟C、根據步驟A和步驟B得到的信息，篩選出藍牙接收標簽集合；

步驟D、將步驟C中得到的藍牙接收標簽集合進行指紋匹配，得到指紋點集合M；

步驟E、依據MEMS傳感器的數據，得出地磁定位位置；

步驟F、根據慣導定位位置、地磁定位位置，對指紋點集合M進行篩選，得到指紋點集合N；

步驟G、根據指紋點集合N計算藍牙定位位置；

步驟H、根據慣導定位位置和藍牙定位位置，得出最終定位點；

所述MEMS傳感器包括加速度傳感器、陀螺儀、地磁傳感器；

步驟C中，根據博弈論篩選藍牙接收標簽集合，包括以下步驟：

步驟C1、針對每個收到終端發出藍牙信號的藍牙接收標簽APi，假設信號強度為APi_rssi，則：

如果APi_rssi= -30dbm則 APi_intensity_distance=1；

如果 -30dbmAPi_rssi= -40dbm 則APi_intensity_distance=2；

如果 -40dbm APi_rssi= -50dbm 則 APi_intensity_distance=3；

如果 -50dbm APi_rssi= -55dbm 則 APi_intensity_distance=4；

如果 -55dbm APi_rssi= -60dbm 則 APi_intensity_distance=5；

如果 -60dbm APi_rssi= -65dbm 則 APi_intensity_distance=6；

如果 -65dbm APi_rssi= -70dbm 則 APi_intensity_distance=7；

如果 -70dbm APi_rssi= -80dbm 則 APi_intensity_distance=8；

如果 -80dbm APi_rssi= -90dbm 則 APi_intensity_distance=9；

如果APi_rssi-90dbm 則 APi_intensity_distance=10；

步驟C2、假設所有收到藍牙信號的藍牙接收標簽中，APx距慣導定位位置最遠，將APx至慣導定位位置的距離分為10等分；針對每個收到終端發出藍牙信號的藍牙接收標簽APi，APi_distance=d，d為APi到慣導定位位置的距離，最大為10，最小為1；

步驟C3、針對每個收到終端發出藍牙信號的藍牙接收標簽APi，計算APi_uniformity=|APi_intensity_distance―APi_distance|；

步驟C4、設定閾值D_threshold=m，m為正整數，2m5，計算各APi的收益函數Ui= D_threshold ―APi_uniformity；

步驟C5、選擇收益函數Ui=0的APi得到藍牙接收標簽集合；

步驟F中，根據博弈論對指紋點集合M進行篩選，包括以下步驟：

步驟F1、以慣導定位位置的坐標為圓心，設定半徑為R_INS的圓形區域為可信范圍D_INS，R_INS2米；

步驟F2、以地磁定位位置的坐標為圓心，設定半徑R_ Geomagnetism的圓形區域為可信范圍D_ Geomagnetism，R_ Geomagnetism2.5米；

步驟F3、針對指紋點組合M中的每一個指紋點Fi，進行下面計算：

步驟F3-1：設定該指紋點的收益函數Ui的初值為0；

步驟F3-2：如果指紋點Fi在D_INS范圍內，則Ui=Ui+2，否則Ui=Ui-1；如果指紋點Fi在D_Geomagnetism范圍內，則Ui=Ui+1.5，否則Ui=Ui-1；

步驟F4、選擇收益函數Ui=0的Fi得到指紋點集合N。