[發明專利]跨相機的障礙物關聯方法、裝置、設備、電子系統及介質

有效

• 申請號: 202010022971.1
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111222579B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 李郭;高涵;謝遠帆
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06V10/75;G06V10/25;G06V10/62;G06V20/52;G06V20/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種跨相機的障礙物關聯方法、裝置、設備、電子系統及介質，涉及智能交通技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域。具體實現方案為：在第一相機所拍攝圖像中確定目標障礙物的輪廓框；基于所述第一相機和第二相機的成像面幾何關系，將所述目標障礙物的輪廓框在所述第二相機的成像面進行投影，以獲得目標障礙物的投影輪廓框；將所述投影輪廓框與所述第二相機所拍攝圖像中至少一個候選障礙物的輪廓框，進行相似度計算；根據計算的相似度確定所述目標障礙物和所述候選障礙物的關聯性，能夠提高障礙物關聯的準確性。

技術領域

本申請實施例涉及智能交通技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域，具體涉及跨相機的障礙物關聯方法、裝置、設備、電子系統及介質。

背景技術

在無人駕駛或者視頻監控場景下，往往出現兩個相機的拍攝視野有部分重疊，故需要對視野重疊區內兩個相機拍攝到的同一個障礙物進行關聯，以便后續根據該障礙物的各角度圖像進行綜合處理和實現跨相機的障礙物連續穩定跟蹤。

目前兩個相機中的障礙物關聯準確性仍然不足。

發明內容

本申請實施例公開了一種跨相機的障礙物關聯方法、裝置、設備、電子系統及介質，能夠提高障礙物關聯的準確性。

第一方面，本申請實施例公開了一種跨相機的障礙物關聯方法，包括：

在第一相機所拍攝圖像中確定目標障礙物的輪廓框；

基于所述第一相機和第二相機的成像面幾何關系，將所述目標障礙物的輪廓框在所述第二相機的成像面進行投影，以獲得目標障礙物的投影輪廓框；

將所述投影輪廓框與所述第二相機所拍攝圖像中至少一個候選障礙物的輪廓框，進行相似度計算；

根據計算的相似度確定所述目標障礙物和所述候選障礙物的關聯性。

上述申請中的一個實施例具有如下優點或有益效果：先通過第一相機確定目標障礙物的輪廓框，再通過第一相機與第二相機之間的成像幾何關系，將第一相機中的輪廓框投影至第二相機的成像面中，獲得目標障礙物的投影輪廓框；將所述投影輪廓框與所述第二相機所拍攝圖像中至少一個候選障礙物的輪廓框，進行相似度計算；根據計算的相似度確定所述目標障礙物和所述候選障礙物的關聯性。在多個障礙物的外形輪廓框很相近的情況下，能夠識別出兩個相機中相同的障礙物，提高障礙物關聯的準確度。

可選的，將所述投影輪廓框與所述第二相機所拍攝圖像中至少一個候選障礙物的輪廓框，進行相似度計算之前，還包括：

根據所述目標障礙物的輪廓框在所述第一相機所拍攝圖像中的位置，確定在所述第二相機成像面中的對極線；

以所述對極線為基準，按照預設范圍條件確定對極約束框；

將所述第二相機所拍攝圖像中落入所述對極約束框內的障礙物，確定為所述候選障礙物。

上述申請中的一個實施例具有如下優點或有益效果：通過對極約束框對障礙物進行初步篩選，能夠減少障礙物的比對次數。

可選的，以所述對極線為基準，按照預設范圍條件確定對極約束框包括：

以所述對極線為基準，垂直所述對極線平行方向向兩側擴充所述目標障礙物輪廓框高度的第一設定倍數；

將所述第一相機中目標障礙物的3D中心點投影到所述第二相機的成像面，形成投影點，計算所述投影點到所述對極線上的最近距離點；

以所述最近距離點為中心，沿所述對極線平行方向延伸擴充所述目標障礙物輪廓框高度的第二設定倍數，作為所述對極約束框。

上述申請中的一個實施例具有如下優點或有益效果：考慮第一相機和第二相機之間的誤差，以確定對極約束框，能夠初步確定障礙物。