[發明專利]自動駕駛車輛的定位方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010022590.3
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111179628B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 田咪;聶瓊;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G06K9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本申請公開了一種自動駕駛車輛的定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于自動駕駛技術領域。該方法通過獲取自動駕駛車輛在當前時刻的目標圖像；將目標圖像輸入目標定位模型，該目標定位模型用于根據目標圖像確定自動駕駛車輛的位姿，目標定位模型由損失函數約束項進行約束，損失函數約束項包括歐氏距離損失函數項、光度差損失函數項和結構相似性損失函數項中的至少一種；根據該目標定位模型的輸出結果，確定自動駕駛車輛的目標位姿；基于該目標位姿對自動駕駛車輛進行定位。由于該目標定位模型的定位精度較高，一定程度上，可以提高自動駕駛車輛的定位精度，從而可以提高自動駕駛車輛的安全系數。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛車輛的定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

汽車的出現使人們的生活變得更加方便、快捷，隨著計算機技術的不斷發展，自動駕駛技術逐漸成為汽車行業的研究熱點。自動駕駛技術主要依靠于計算機視覺、雷達、監控裝置和全球定位系統等協同合作，讓汽車在不需要駕駛員操控的情況下，實現自動駕駛。因此，亟需一種自動駕駛車輛的定位方法，使得自動駕駛車輛更加安全可靠。

然而，相關技術中對自動駕駛車輛進行定位時缺乏對世界坐標系下場景的挖掘和利用，使得用于自動駕駛車輛的定位的約束函數為圖像級別的約束關系。因此，會導致車輛的定位不精確，從而降低自動駕駛車輛的定位精度，一定程度上，會降低自動駕駛車輛的安全可靠性。

發明內容

本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，可用于解決相關技術中的問題。該技術方案如下：

一方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的定位方法，該方法包括：

獲取目標圖像，該目標圖像為該自動駕駛車輛在當前時刻周圍環境的圖像；

將該目標圖像輸入目標定位模型，該目標定位模型用于根據該目標圖像確定該自動駕駛車輛的位姿，該目標定位模型由損失函數約束項進行約束，該損失函數約束項包括歐氏距離損失函數項、光度差損失函數項和結構相似性損失函數項中的至少一種；

根據該目標定位模型的輸出結果，確定該自動駕駛車輛的目標位姿；

基于該目標位姿對該自動駕駛車輛進行定位。

在一種可能的實現方式中，該將該目標圖像輸入目標定位模型之前，該方法還包括：

獲取第一圖像和第二圖像，該第一圖像為自動駕駛車輛在第一時刻周圍環境的圖像，第二圖像為自動駕駛車輛在第二時刻周圍環境的圖像，該第一時刻和該第二時刻為該當前時刻之前的相鄰兩個時刻；

基于該第一圖像和該第二圖像，計算損失函數約束項；

根據該損失函數約束項，訓練預測定位模型，得到該目標定位模型。

在一種可能的實現方式中，該基于該第一圖像和該第二圖像，計算損失函數約束項，包括：

基于該第一圖像，獲取第一預測位姿，基于該第二圖像，獲取第二預測位姿；

基于該第一預測位姿和該第二預測位姿，計算歐氏距離損失函數項；

基于該第一預測位姿和該第二預測位姿，計算光度差損失函數項和結構相似性損失函數項；

根據該歐氏距離損失函數項、光度差損失函數項和結構相似性損失函數項，計算該損失函數約束項。

在一種可能的實現方式中，該基于該第一預測位姿和該第二預測位姿，計算歐氏距離損失函數項，包括：

根據該第一圖像的真實位姿和該第一預測位姿，計算第一對歐氏距離；

根據該第二圖像的真實位姿和該第二預測位姿，計算第二對歐氏距離；