[發明專利]用于深度數據的去飛點方法及其系統和電子設備

有效

• 申請號: 202010022273.1
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN113096024B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 韓江濤;汲夢宇;田文軍;蔣坤君;胡增新
• 申請（專利權）人: 舜宇光學（浙江）研究院有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/50
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 賀才杰

1.用于深度數據的去飛點方法，其特征在于，包括步驟：

對獲取的原始深度數據進行邊緣檢測處理，以得到深度邊緣數據；

對該原始深度數據進行波動檢測處理，以得到深度波動數據；

根據該深度邊緣數據和該深度波動數據，對該原始深度數據進行飛點檢測處理，以得到飛點標志數據；以及

基于該飛點標志數據，對該原始深度數據進行去除飛點處理，以得到去飛點后的深度數據；

其中，所述對該原始深度數據進行波動檢測處理，以得到深度波動數據的步驟，包括步驟：

獲取該原始深度數據中各個像素點所對應的深度波動閾值；

依次以該原始深度數據中每個像素點作為中心像素點來構建奇數*奇數鄰域；以及

在每個所述奇數*奇數鄰域中，統計與該中心像素點對應的深度波動點的數量，以得到深度波動統計數據，其中該深度波動點與該中心像素點之間深度值的絕對差值大于與該中心像素點對應的深度波動閾值；

其中，所述根據該深度邊緣數據和該深度波動數據，對該原始深度數據進行飛點檢測處理，以得到飛點標志數據的步驟，包括步驟：

遍歷該原始深度數據中每個像素點，以依次作為候選飛點來構建飛點判斷鄰域；

基于該深度邊緣數據和該深度波動數據，在該飛點判斷鄰域內搜索在該深度邊緣數據中邊緣像素值大于零的像素點和在所述深度波動數據中波動像素值大于等于預定的數量閾值的像素點；

響應于該飛點判斷鄰域內同時存在該邊緣像素值大于零的像素點和該波動像素值大于等于預定的數量閾值的像素點，將該候選飛點確認為該飛點標志數據中的飛點；以及

響應于該飛點判斷鄰域內不同時存在該邊緣像素值大于零的像素點和該波動像素值大于等于預定的數量閾值的像素點，從該飛點標志數據中剔除該候選飛點。

2.如權利要求1所述的用于深度數據的去飛點方法，其中，所述對獲取的原始深度數據進行邊緣檢測處理，以得到深度邊緣數據的步驟，包括步驟：

通過滾動導向濾波器對該原始深度數據進行滾動濾波處理，以得到滾動濾波后的深度數據；

對該滾動濾波后的深度數據進行空洞深度值補全處理，以得到補全后的深度數據；以及

對該補全后的深度數據進行邊緣提取處理，以獲得該深度邊緣數據。

3.如權利要求2所述的用于深度數據的去飛點方法，其中，所述對該滾動濾波后的深度數據進行空洞深度值補全處理，以得到補全后的深度數據的步驟，包括步驟：

依次以該滾動濾波后的深度數據中深度值為零的像素點作為當前像素點，建立鄰域窗口；

在該鄰域窗口中，分別統計深度值不為零的像素點的個數和每個非零深度值出現的頻次，以得到非零像素點的統計個數和頻次最高的非零深度值；

響應于該非零像素點的統計個數大于等于預設的個數閾值，用該頻次最高的非零深度值替換該當前像素點的原深度值；以及

響應于該非零像素點的統計個數小于該預設的個數閾值，保留該當前像素點的原深度值。

4.如權利要求2所述的用于深度數據的去飛點方法，其中，所述對該滾動濾波后的深度數據進行空洞深度值補全處理，以得到補全后的深度數據的步驟，包括步驟：

依次以該滾動濾波后的深度數據中深度值為零的像素點作為當前像素點，建立5*5鄰域窗口；

在該5*5鄰域窗口中，分別統計深度值不為零的內鄰域像素點的個數、深度值不為零的外鄰域像素點的個數以及每個非零深度值的頻次，以得到內鄰域像素點的統計個數、外鄰域像素點的統計個數以及頻次最高的非零深度值，其中該5*5鄰域窗口中具有八個內鄰域像素點和十六個外鄰域像素點；

響應于該內鄰域像素點的統計個數大于等于預設的內鄰域個數閾值和/或該外鄰域像素點的統計個數大于等于預設的外鄰域個數閾值，用該頻次最高的非零深度值替換該當前像素點的原深度值；以及

響應于該內鄰域像素點的統計個數小于該預設的內鄰域個數閾值且該外鄰域像素點的統計個數小于預設的外鄰域個數閾值，保留該當前像素點的原深度值。