[發(fā)明專利]無人機(jī)轉(zhuǎn)彎的規(guī)劃控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010022058.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111158392B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳明非;樊治平;魏穎;姜楊;甘子?xùn)|;宋金貴;孫昕;宋崎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧壯龍無人機(jī)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種無人機(jī)轉(zhuǎn)彎的規(guī)劃控制方法，其特征在于，所述規(guī)劃控制方法包括：

在檢測(cè)到無人機(jī)的預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑中存在相鄰的第一段規(guī)劃路徑與第二段規(guī)劃路徑之間呈夾角時(shí)，獲取所述無人機(jī)的總重量和在所述第一段規(guī)劃路徑上的飛行速度，所述無人機(jī)的實(shí)際飛行路徑與預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑之間的最大距離閾值，以及所述無人機(jī)的螺旋槳拉力閾值和所述無人機(jī)傾斜飛行時(shí)機(jī)身軸線與豎直方向之間的傾斜角閾值；

根據(jù)所述飛行速度、所述無人機(jī)的實(shí)際飛行路徑與預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑之間的最大距離閾值和所述傾斜角閾值，確定所述無人機(jī)從所述第一段規(guī)劃路徑傾斜飛過所述夾角至所述第二段規(guī)劃路徑過程中的預(yù)設(shè)曲線飛行軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑的取值范圍，根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎半徑的取值范圍，選取初始轉(zhuǎn)彎半徑；

根據(jù)所述總重量、所述飛行速度和所述初始轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述無人機(jī)沿所述預(yù)設(shè)曲線飛行軌跡飛行過程中的初始傾斜角和初始螺旋槳拉力；

基于所述初始傾斜角和所述傾斜角閾值，以及所述初始螺旋槳拉力和所述螺旋槳拉力閾值之間的關(guān)系，調(diào)整并確定所述無人機(jī)從所述第一段規(guī)劃路徑傾斜飛過所述夾角至所述第二段規(guī)劃路徑過程中的飛行軌跡的目標(biāo)半徑，并得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)傾斜角和目標(biāo)螺旋槳拉力；

按照所述目標(biāo)半徑生成目標(biāo)曲線飛行軌跡，并在所述無人機(jī)飛行時(shí)控制所述無人機(jī)沿所述目標(biāo)曲線飛行軌跡飛行，同時(shí)控制所述無人機(jī)按所述目標(biāo)傾斜角和所述目標(biāo)螺旋槳拉力調(diào)整姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的規(guī)劃控制方法，其特征在于，若所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑中存在與所述第二段規(guī)劃路徑之間呈夾角的第三段規(guī)劃路徑時(shí)，所述基于所述初始傾斜角和所述傾斜角閾值，以及所述初始螺旋槳拉力和所述螺旋槳拉力閾值之間的關(guān)系，調(diào)整并確定所述無人機(jī)從所述第一段規(guī)劃路徑傾斜飛過所述夾角至所述第二段規(guī)劃路徑過程中的飛行軌跡的目標(biāo)半徑，并得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)傾斜角和目標(biāo)螺旋槳拉力，包括：

若檢測(cè)到所述初始傾斜角小于或者等于所述傾斜角閾值，并且所述初始螺旋槳拉力小于或者等于所述螺旋槳拉力閾值時(shí)，確定所述初始轉(zhuǎn)彎半徑調(diào)整完畢；

檢測(cè)調(diào)整后的所述初始轉(zhuǎn)彎半徑是否小于或者等于所述第二段規(guī)劃路徑長(zhǎng)度的一半；

若調(diào)整后的初始轉(zhuǎn)彎半徑小于或者等于所述第二段規(guī)劃路徑長(zhǎng)度的一半，則確定調(diào)整后的初始轉(zhuǎn)彎半徑為目標(biāo)半徑，所述初始傾斜角和所述初始螺旋槳拉力即為所述目標(biāo)傾斜角和所述目標(biāo)螺旋槳拉力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的規(guī)劃控制方法，其特征在于，所述基于所述初始傾斜角和所述傾斜角閾值，以及所述初始螺旋槳拉力和所述螺旋槳拉力閾值之間的關(guān)系，調(diào)整并確定所述無人機(jī)從所述第一段規(guī)劃路徑傾斜飛過所述夾角至所述第二段規(guī)劃路徑過程中的飛行軌跡的目標(biāo)半徑，并得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)傾斜角和目標(biāo)螺旋槳拉力，還包括：

若檢測(cè)到所述初始傾斜角大于所述傾斜角閾值，和/或所述初始螺旋槳拉力大于所述螺旋槳拉力閾值時(shí)，在所述飛行速度不變的情況下，調(diào)整所述初始轉(zhuǎn)彎半徑，并確定與調(diào)整后的初始轉(zhuǎn)彎半徑相對(duì)應(yīng)的第一傾斜角和第一螺旋槳拉力；

直至調(diào)整所述初始轉(zhuǎn)彎半徑后，對(duì)應(yīng)的所述第一傾斜角小于或者等于所述傾斜角閾值，并且對(duì)應(yīng)的所述第一螺旋槳拉力小于或者等于所述螺旋槳拉力閾值時(shí)，確定所述初始轉(zhuǎn)彎半徑調(diào)整完畢；

若調(diào)整后的初始轉(zhuǎn)彎半徑小于或者等于所述第二段規(guī)劃路徑長(zhǎng)度的一半，則確定調(diào)整后的初始轉(zhuǎn)彎半徑為目標(biāo)半徑，所述第一傾斜角和所述第一螺旋槳拉力即為所述目標(biāo)傾斜角和所述目標(biāo)螺旋槳拉力。