[發明專利]一種基于毫米波雷達的船艇環境感知系統和感知方法

在審

• 申請號: 202010021614.3
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111142108A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 肖強;鄭建新;李海洲;衛瑞;曹向榮;魏東梁;鄧志寶;劉希強
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G01S13/937
• 分類號: G01S13/937;G01S13/87
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 谷成

1.一種基于毫米波雷達的船艇環境感知系統，其特征在于，包括：

包括一個主雷達和六個輔雷達，以船艇投影建立準建立平面坐標系，所述平面坐標系的x軸與船艏至船艉的船艇軸線重合，方向為船艉指向船艏，y軸位于船艉所在的平面，并與x軸垂直，在所述船艇的左側船舷上由船艏至船艉的順序間隔安裝第一輔雷達、第二輔雷達和第五輔雷達，第一輔雷達距離船艏的垂直距離為2m，第二輔雷達距離船艉的垂直距離為1.7m，第五輔雷達位于所述船艉，在所述船艇的對稱船舷上對稱安裝第三輔雷達、第四輔雷達和第六輔雷達，第六輔雷達位于所述船艉，所述主雷達安裝在所述船艇軸線上且位于所述第一輔雷達、所述第二輔雷達、所述第三輔雷達和所述第四輔雷達之間，距離船艏的垂直距離為4.8m。

2.如權利要求1所述的基于毫米波雷達的船艇環境感知系統，其特征在于，所述第二輔雷達覆蓋區域指向y軸正半軸方向且與y軸正半軸平行，第四輔雷達覆蓋區域指向y軸負半軸方向且與y軸負半軸平行，第五輔雷達r5覆蓋區域指向x軸負半軸方向且偏向y軸正半軸20°，第六輔雷達覆蓋區域指向x軸負半軸方向且偏向y軸負半軸20°，主雷達覆蓋區域指向x軸正半軸方向與x軸正半軸重合，第一輔雷達覆蓋區域指向y軸正半軸方向且偏向x軸正半軸30°，第三輔雷達覆蓋區域指向y軸負半軸方向且偏向x軸正半軸30°。

3.如權利要求2所述的基于毫米波雷達的船艇環境感知系統，其特征在于，所述第一輔雷達覆蓋區域與主雷達覆蓋區域形成二號重疊區域，第一輔雷達覆蓋區域與第二輔雷達覆蓋區域形成四號重疊區域，第二輔雷達覆蓋區域與第五輔雷達覆蓋區域形成六號重疊區域，第五輔雷達覆蓋區域與第六輔雷達覆蓋區域形成八號重疊區域，第六輔雷達覆蓋區域與第四輔雷達覆蓋區域形成十號重疊區域，第四輔雷達覆蓋區域與第三輔雷達覆蓋區域形成十二號重疊區域，第三輔雷達覆蓋區域與主雷達覆蓋區域形成十四號重疊區域。

4.如權利要求3所述的基于毫米波雷達的船艇環境感知系統，其特征在于，所述船艇8.5米長，所述輔雷達參數為探測距離40m，探測方位角度范圍100°，主雷達參數為探測距離100m，探測方位角度范圍31°。

5.一種基于毫米波雷達的船艇環境感知方法，其特征在于，包括：

確認毫米波雷達分布設置的覆蓋區域；

確認所述覆蓋區域的重疊區域邊界；

獲得所述覆蓋區域內障礙物相對毫米波雷達的相對坐標位置；

根據所述相對坐標位置獲得所述障礙物在統一坐標空間內的參考坐標。

6.如權利要求5所述的基于毫米波雷達的船艇環境感知方法，其特征在于，還包括：

比較障礙物的所述參考坐標對所述重疊區域內的障礙物去重處理。