[發(fā)明專利]碼垛方法、碼垛系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010020711.0
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111099363B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙航;彭飛
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06
• 代理公司: 北京中企訊專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11677
• 代理人: 熊亮

1.一種碼垛方法，用于將目標(biāo)物體碼放到當(dāng)前托盤，其特征在于，所述碼垛方法包括：

獲取訓(xùn)練數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型，訓(xùn)練后的所述處理模型用于處理所述目標(biāo)物體的尺寸信息和所述當(dāng)前托盤的狀態(tài)信息，以確定所述目標(biāo)物體在所述當(dāng)前托盤的目標(biāo)位置；

其中，根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型，包括：

根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定過濾數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)和所述過濾數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型；

所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)包括訓(xùn)練物體的尺寸數(shù)據(jù)和訓(xùn)練托盤的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述處理模型包括第一子模型和第二子模型，根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)和所述過濾數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型，包括：

利用所述第一子模型根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定概率數(shù)據(jù)，所述概率數(shù)據(jù)為當(dāng)前的所述訓(xùn)練物體碼放在所述訓(xùn)練托盤的每個位置對應(yīng)的概率；

根據(jù)所述過濾數(shù)據(jù)處理所述概率數(shù)據(jù)以確定訓(xùn)練位置；

利用所述第二子模型根據(jù)所述訓(xùn)練位置和所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定評估數(shù)據(jù)；

利用所述評估數(shù)據(jù)更新所述處理模型。

2.如權(quán)利要求1所述的碼垛方法，其特征在于，根據(jù)所述過濾數(shù)據(jù)處理所述概率數(shù)據(jù)以確定訓(xùn)練位置，包括：

根據(jù)所述過濾數(shù)據(jù)處理所述概率數(shù)據(jù)以得到過濾后的概率數(shù)據(jù)；

確定所述過濾后的概率數(shù)據(jù)中的最大值；

將所述最大值在所述訓(xùn)練托盤的對應(yīng)位置作為所述訓(xùn)練位置。

3.如權(quán)利要求1所述的碼垛方法，其特征在于，所述訓(xùn)練物體的數(shù)量為多個，所述處理模型包括第三子模型，根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)和所述過濾數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型，包括：

利用所述第三子模型根據(jù)所述評估數(shù)據(jù)和多個所述訓(xùn)練物體的尺寸數(shù)據(jù)，更新所述訓(xùn)練位置。

4.一種碼垛系統(tǒng)，用于將目標(biāo)物體碼放到當(dāng)前托盤，其特征在于，所述碼垛系統(tǒng)包括存儲器和處理器，所述處理器連接所述存儲器，所述處理器用于獲取訓(xùn)練數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型，訓(xùn)練后的所述處理模型用于處理所述目標(biāo)物體的尺寸信息和所述當(dāng)前托盤的狀態(tài)信息，以確定所述目標(biāo)物體在所述當(dāng)前托盤的目標(biāo)位置；

其中，所述處理器用于根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定過濾數(shù)據(jù)；以及用于根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)和所述過濾數(shù)據(jù)訓(xùn)練預(yù)設(shè)的處理模型；

所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)包括訓(xùn)練物體的尺寸數(shù)據(jù)和訓(xùn)練托盤的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述處理模型包括第一子模型和第二子模型，所述處理器用于利用所述第一子模型根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定概率數(shù)據(jù)，所述概率數(shù)據(jù)為當(dāng)前的所述訓(xùn)練物體碼放在所述訓(xùn)練托盤的每個位置對應(yīng)的概率；及用于根據(jù)所述過濾數(shù)據(jù)處理所述概率數(shù)據(jù)以確定訓(xùn)練位置；及用于利用所述第二子模型根據(jù)所述訓(xùn)練位置和所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)確定評估數(shù)據(jù)；以及用于利用所述評估數(shù)據(jù)更新所述處理模型。

5.如權(quán)利要求4所述的碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述訓(xùn)練物體的數(shù)量為多個，所述處理模型包括第三子模型，所述處理器用于利用所述第三子模型根據(jù)所述評估數(shù)據(jù)和多個所述訓(xùn)練物體的尺寸數(shù)據(jù)，更新所述訓(xùn)練位置。

6.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有控制程序，所述控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任一項所述的碼垛方法。