[發明專利]行走機器人、控制行走機器人的方法和行走機器人系統

有效

• 申請號: 202010020630.0
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111168678B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 馬妙武
• 申請（專利權）人: 上海山科機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B60L15/20
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 張平;蔡繼清

1.一種行走機器人，包括：

主體；以及

控制機構，其被配置為執行如下操作，包括：

控制所述主體沿著預定操作區域的邊界線行走，并且對行走路徑進行采樣以獲取所述邊界線上的所有邊界采樣點的集合的數據，以及

根據在所述邊界線上獲取的邊界采樣點的集合，確定針對所述預定操作區域的邊界特征點的數量閾值或數量閾值范圍，并且從所述邊界采樣點的集合中選擇滿足所述數量閾值或數量閾值范圍的多個邊界采樣點作為邊界特征點，以形成所述預定操作區域的地圖信息，所述地圖信息包括所述多個邊界特征點的坐標；

其中所述操作還包括：

基于所述預定操作區域內的邊界采樣點的坐標確定所述預定操作區域的邊界線或其一部分基本上平滑，或者當從所述預定操作區域內的邊界采樣點中無法找到滿足所述數量閾值或數量閾值范圍的邊界特征點時，確定所述預定操作區域或該部分具有基本上平滑的邊界線；以及

從所述基本上平滑的邊界線上隨機選擇滿足所述數量閾值或數量閾值范圍的點作為所述邊界特征點。

2.如權利要求1所述的行走機器人，其中從所述邊界采樣點的集合中選擇滿足所述數量閾值或數量閾值范圍的多個邊界采樣點作為邊界特征點包括：

設定用于所述預定操作區域的曲率閾值；

對所述邊界采樣點的集合進行曲線擬合以計算每個邊界采樣點的曲率，并將每個邊界采樣點的曲率分別與所述曲率閾值進行比較以確定所有邊界采樣點中曲率大于所述曲率閾值的第一數量的邊界采樣點；

將所述第一數量與所述數量閾值或數量閾值范圍進行比較以確定所述第一數量是否滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍；以及

響應于確定所述第一數量滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，將所述第一數量的邊界采樣點選擇為所述邊界特征點。

3.如權利要求2所述的行走機器人，其中所述操作還包括：

響應于確定所述第一數量不滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，確定所述邊界采樣點的集合的至少兩個不同的真子集，其中每個真子集的元素個數相同，為n-(k-1)，其中n是所述邊界采樣點的集合中的邊界采樣點的數量，k是所述至少兩個真子集的數量，k≥2；

將所述至少兩個真子集中的邊界采樣點的曲率分別與所述曲率閾值進行比較，以分別確定所述至少兩個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量；

確定所述至少兩個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量是否滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍；以及

響應于確定所述至少兩個真子集中的一個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，將所述真子集中滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍的邊界采樣點選擇為所述邊界特征點，或者

響應于確定所述至少兩個真子集中的多于一個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量都滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，選擇所述多于一個真子集中的任意一個中的邊界采樣點作為所述邊界特征點。

4.如權利要求3所述的行走機器人，其中所述操作還包括：

響應于確定所述至少兩個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量都不滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，確定所述邊界采樣點的集合的至少三個不同的真子集，其中每個真子集的元素個數相同，為n-(l-1)，其中n是所述邊界采樣點的集合中的邊界采樣點的數量，l是所述至少三個真子集的數量，并且lk；

將所述至少三個真子集中的邊界采樣點的曲率分別與所述曲率閾值進行比較，以分別確定所述至少三個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量；

確定所述至少三個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量是否滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍；以及

響應于確定所述至少三個真子集中的一個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，將滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍的所述真子集中的邊界采樣點選擇為所述邊界特征點，或者

響應于確定所述三個真子集中的多于一個真子集中曲率大于所述曲率閾值的邊界采樣點的數量都滿足所述數量閾值或所述數量閾值范圍，選擇所述多于一個真子集中的任意一個中的邊界采樣點作為所述邊界特征點。