[發明專利]一種車道偏移檢測裝置及糾偏判定方法

有效

• 申請號: 202010020502.6
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN110824469B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 田海霞
• 申請（專利權）人: 南京泰晟科技實業有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;B60W30/12;B60W50/14;B60R11/02
• 代理公司: 南京鑫之航知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32410
• 代理人: 姚蘭蘭

1.一種根據車道偏移檢測裝置的糾偏判定方法，其特征在于：所述車道偏移檢測裝置包括承載底座、主檢測機構、輔助檢測機構及主控系統，其中所述的承載底座為橫斷面呈矩形的空心柱狀機構，其后端面與車輛車頭前端面的車身連接，前端面與車輛保險杠后端面相抵并平行分布，所述主檢測機構、輔助檢測機構均與承載底座前端面連接，且主檢測機構、輔助檢測機構前端面超出車輛保險杠前端面0—10毫米，其中主檢測機構共一個，位于車輛車身前端面中點位置，其軸線與水平面成0°—15°夾角，所述輔助檢測機構共兩個，以車身軸線對稱分布在車頭前段面兩側，其軸線與水平面相交并呈0°—60°夾角，所述主檢測機構、輔助檢測機構間相互并聯，并分別與主控系統電氣連接，所述主控系統嵌于車輛中控臺內，并與車輛的行車電腦系統電氣連接，所述的承載底座內部設至少一條布線槽與至少一條無線數據通訊天線，其中無線數據通訊天線與主控系統電氣連接，所述主檢測機構、輔助檢測機構及無線數據通訊天線與主控系統間連接用導線均嵌于布線槽內，且所述布線槽兩端設密封堵頭，并通過密封堵頭構成密閉腔體結構，所述主控系統包括基于IGBT芯片為基礎的數據處理模塊、基于FPGA芯片的圖形加速器、計時電路模塊、數據通訊總線模塊、報警電路、數據串口通訊模塊、無線數據通訊模塊、衛星定位模塊、數據緩存模塊、驅動電路模塊、扭矩傳感器及角度傳感器，所述數據通訊總線模塊分別與基于IGBT芯片為基礎的數據處理模塊、基于FPGA芯片的圖形加速器、計時電路模塊、報警電路、數據串口通訊模塊、無線數據通訊模塊、衛星定位模塊、數據緩存模塊、驅動電路模塊電氣連接，所述驅動電路模塊分別與扭矩傳感器、角度傳感器、主檢測機構、輔助檢測機構電氣連接，其中所述角度傳感器若干，分別與方向盤傳動軸、車前輪球頭鉸鏈連接，所述扭矩傳感器若干，分別與車前輪球頭鉸鏈、轉向助力系統連接，所述的主檢測機構、輔助檢測機構均包括承載臺、監控攝像頭、激光測距裝置、毫米波測距雷達及轉臺機構，所述承載臺后端面通過轉臺機構與承載底座前端鉸接，所述監控攝像頭嵌于承載臺前端面并與承載臺同軸分布，所述激光測距裝置、毫米波測距雷達均至少兩個，環繞承載臺軸線均布且激光測距裝置、毫米波測距雷達光軸與監控攝像頭軸線平行分布，且激光測距裝置、毫米波測距雷達間相互間隔分布，所述監控攝像頭、激光測距裝置、毫米波測距雷達及轉臺機構均與主控系統電氣連接，且各激光測距裝置、毫米波測距雷達間相互并聯，所述的激光測距裝置、毫米波測距雷達以監控攝像頭對稱分布，所述的轉臺機構為步進電機驅動的二維轉臺、三維轉臺中的任意一種，且轉臺機構與承載底座前端面間通過驅動導軌滑動連接，且驅動導軌與主控系統電氣連接；

糾偏判定方法包括以下步驟：

S1，設備硬件組裝，首先將承載底座、主檢測機構、輔助檢測機構及主控系統與車輛進行裝配，并調節主檢測機構光軸與水平面呈0°—15°夾角，且焦點位于車輛保險杠后方；輔助檢測機構光軸與水平面呈0°—60°夾角，且焦點位于車身外側并距車身外側至少10厘米；

S2，軟件驅動，完成S1步驟后，在主控系統的基于IGBT芯片為基礎的數據處理模塊中錄入圖像識別軟件系統及硬件驅動軟件系統，由主控系統為主檢測機構、輔助檢測機構、扭矩傳感器、角度傳感器、轉臺機構及車輛行車電腦電路分別尋址地址；

S3，糾偏判定，完成S2步驟后，在車輛正常運行狀態下，由主控系統分別驅動承載底座、主檢測機構、輔助檢測機構運行，由承載底座調整主檢測機構、輔助檢測機構的工作位置，然后通過主控系統的扭矩傳感器、角度傳感器對車輛運行時是否發生轉向操作進行識別判定；由主檢測機構和輔助檢測機構的監控攝像頭對當前車輛車頭正前方及兩側障礙物及路面狀況進行視頻采集，最后，一方面通過測距，對當前車輛與正前方就車輛兩側障礙物間間距進行測距，防止碰撞事故發生同時通過連續對車輛兩側障礙物與車輛的兩側相對位置變比判斷車輛是否發生偏移，即當測量后兩側障礙物與車輛兩側間間距維持恒定，則車輛未發生偏移；當車輛兩側障礙物與車輛兩側間間距逐漸增大或逐漸減小，則車輛發生偏移，增大量或減小量即為車輛修正糾偏量，另一方面通過輔助檢測機構監控攝像頭對路面上的行車車道標識、路沿標識進行視頻采集，并在視頻采集同時，利用S2步驟的圖像識別軟件系統對行車車道標識、路沿標識進行識別，然后利用激光測距裝置、毫米波測距雷達對行車車道標識、路沿標識與當前車輛兩側間間距進行檢測，即當測量后兩側行車車道標識、路沿標識與車輛兩側間間距維持恒定，則車輛未發生偏移；當車輛兩側行車車道標識、路沿標識與車輛兩側間間距逐漸增大或逐漸減小，則車輛發生偏移，增大量或減小量即為車輛修正糾偏量；

S4，數據輸出，通過S3步驟，檢測到車輛發生偏移時，則通過主控系統對發生偏移狀態的視頻信息、偏移測距信息及修正信息進行處理后，再通過車輛行車電腦系統輸出并報警，提醒駕駛人員進行偏移修正。

2.根據權利要求1所述的一種根據車道偏移檢測裝置的糾偏判定方法，其特征在于：所述的S3中，障礙物為道路上運行車輛、路障、路沿、隔離帶、行人中的任意一種或任意幾種。