[發(fā)明專利]線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010020414.6
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111152209B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任麗麗;周亮;牛士超;徐健;焦志彬;薛浩;丁漢良;佟金
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J15/00
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 杜森垚

1.一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，包括線驅(qū)動(dòng)總成、機(jī)架總成、執(zhí)行器總成；多個(gè)執(zhí)行器總成以圓柱螺旋線的布置形式均勻固定在機(jī)架總成上；線驅(qū)動(dòng)總成依次穿過所有執(zhí)行器總成且與執(zhí)行器總成滾動(dòng)連接，線驅(qū)動(dòng)總成用于將外部驅(qū)動(dòng)力傳遞給執(zhí)行器總成；所述執(zhí)行器總成包括執(zhí)行器座體、彈簧機(jī)構(gòu)、滾輪機(jī)構(gòu)、漲緊氣囊；彈簧機(jī)構(gòu)主體位于執(zhí)行器座體內(nèi)，彈簧機(jī)構(gòu)頂端與執(zhí)行器座體滑動(dòng)連接，底端伸出執(zhí)行器座體外并與滾輪機(jī)構(gòu)固定連接；漲緊氣囊安裝在滾輪機(jī)構(gòu)底部；執(zhí)行器總成呈徑向安裝在主體機(jī)架上，執(zhí)行器座體固定在主體機(jī)架外側(cè)，滾輪機(jī)構(gòu)位于主體機(jī)架內(nèi)部，所述線驅(qū)動(dòng)總成滾動(dòng)連接穿過滾輪機(jī)構(gòu)并與滾輪機(jī)構(gòu)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，所述線驅(qū)動(dòng)總成包括驅(qū)動(dòng)輸入接頭、導(dǎo)向槽、柔性鋼絲繩，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸入接頭固連在柔性鋼絲繩的兩端，用于柔性鋼絲繩驅(qū)動(dòng)力的輸入，柔性鋼絲繩依次穿過所有執(zhí)行器總成且與執(zhí)行器總成滾動(dòng)連接，兩個(gè)導(dǎo)向槽通固連在機(jī)架總成上，導(dǎo)向槽用于對(duì)柔性鋼絲繩導(dǎo)向。

3.如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)架總成包括主體機(jī)架、機(jī)械手連接件，主體機(jī)架整體呈筒狀，多個(gè)執(zhí)行器總成以圓柱螺旋線的布置形式均勻固定在主體機(jī)架上，機(jī)械手連接件固定在主體機(jī)架一端。

4.如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，所述彈簧機(jī)構(gòu)由滑塊、彈簧推桿、壓縮彈簧組成，滑塊固定在彈簧推桿頂端，且滑塊通過基座滑軌與執(zhí)行器座體構(gòu)成移動(dòng)副，壓縮彈簧套接在彈簧推桿上且抵接在執(zhí)行器座體與滑塊之間，彈簧推桿底端伸出執(zhí)行器座體底部連接所述滾輪機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，所述滾輪機(jī)構(gòu)由滾輪支座、滾輪、銷軸組成，滾輪通過銷軸與滾輪支座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，滾輪支座固連在所述彈簧機(jī)構(gòu)的底端，滾輪用于對(duì)所述線驅(qū)動(dòng)總成支撐并導(dǎo)向。

6.如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)仿生軟體機(jī)械手，其特征在于，所述漲緊氣囊粘接在滾輪機(jī)構(gòu)的底部凹槽上，漲緊氣囊設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱分布的導(dǎo)氣管。