[發(fā)明專利]觸覺傳感器、壓力事件的檢測方法、裝置及智能機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010020410.8
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN110823427B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎雄;張中;鄭宇;張正友
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01L1/24
• 分類號: G01L1/24;G06F3/041;B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 郭新禹

本申請公開了一種觸覺傳感器、壓力事件的檢測方法、裝置及智能機(jī)器人，涉及傳感器設(shè)計領(lǐng)域。該觸覺傳感器包括：第一波導(dǎo)內(nèi)芯、第二波導(dǎo)內(nèi)芯以及包裹在第一波導(dǎo)內(nèi)芯和第二波導(dǎo)內(nèi)芯外的包層；第一波導(dǎo)內(nèi)芯的入射端與光源連接，第一波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端和第二波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與光電接收器連接。通過設(shè)置第一波導(dǎo)內(nèi)芯和第二波導(dǎo)內(nèi)芯，并通過光源向第一波導(dǎo)內(nèi)芯輸入光能，通過光電接收器接收第一波導(dǎo)內(nèi)芯和第二波導(dǎo)內(nèi)芯輸出的光能，從而確定該觸覺傳感器上所產(chǎn)生的壓力事件，以及根據(jù)第一波導(dǎo)內(nèi)芯輸出的光能和第二波導(dǎo)內(nèi)芯輸出的光能，結(jié)合輸入光能即可得到該壓力事件在觸覺傳感器上產(chǎn)生的位置，增加了觸覺傳感器檢測得到的數(shù)據(jù)的信息量。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及傳感器設(shè)計領(lǐng)域，特別涉及一種觸覺傳感器、壓力事件的檢測方法、裝置及智能機(jī)器人。

背景技術(shù)

觸覺傳感器是一種通過壓阻原理、電容原理、壓電原理、量子隧道原理、磁傳感原理或者光學(xué)原理對壓力事件進(jìn)行檢測的傳感器，其中，基于光學(xué)原理實現(xiàn)的觸覺傳感器，由于其沒有化學(xué)惰性，不受電磁干擾，重量輕等優(yōu)勢被應(yīng)用的較為廣泛。

相關(guān)技術(shù)中，基于光學(xué)原理實現(xiàn)的觸覺傳感器包括：波導(dǎo)內(nèi)芯（core）和包層（cladding）。通過波導(dǎo)內(nèi)芯在受壓變形時的光能損失對壓力進(jìn)行檢測。波導(dǎo)內(nèi)芯束縛光在其中進(jìn)行傳播，根據(jù)光強(qiáng)變化程度確定該波導(dǎo)內(nèi)芯所受到的壓力事件的壓力值。

然而，通過上述方式對壓力事件進(jìn)行檢測時，僅能對壓力事件的壓力值進(jìn)行確定，觸覺傳感器所檢測得到的數(shù)據(jù)量有限。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種觸覺傳感器、壓力事件的檢測方法、裝置及智能機(jī)器人，可以解決觸覺傳感器所檢測得到的數(shù)據(jù)量有限的問題。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種觸覺傳感器，所述觸覺傳感器包括：第一波導(dǎo)內(nèi)芯、第二波導(dǎo)內(nèi)芯以及包裹在所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯和所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯外的包層；

所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯和所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯在所述包層內(nèi)平行排列，且所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的入射端在所述觸覺傳感器的第一側(cè)，所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端在所述觸覺傳感器的第二側(cè)；

所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的入射端與光源連接，所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端和所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與光電接收器連接。

另一方面，提供了一種壓力事件的檢測方法，所述方法包括：

獲取輸入觸覺傳感器的入射光的入射光強(qiáng)，所述觸覺傳感器中包括平行排列的第一波導(dǎo)內(nèi)芯和第二波導(dǎo)內(nèi)芯，所述入射光由所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的入射端輸入，所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與光電接收器連接，所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與所述光電接收器連接；

通過所述光電接收器獲取所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的輸出光的第一出射光強(qiáng)，以及所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的輸出光的第二出射光強(qiáng)；

根據(jù)所述入射光強(qiáng)、所述第一出射光強(qiáng)和所述第二出射光強(qiáng)確定所述壓力事件在所述觸覺傳感器上的觸發(fā)位置和壓力值。

另一方面，提供了一種壓力事件的檢測裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取輸入觸覺傳感器的入射光的入射光強(qiáng)，所述觸覺傳感器中包括平行排列的第一波導(dǎo)內(nèi)芯和第二波導(dǎo)內(nèi)芯，所述入射光由所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的入射端輸入，所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與光電接收器連接，所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的出射端與所述光電接收器連接；

所述獲取模塊，還用于通過所述光電接收器獲取所述第一波導(dǎo)內(nèi)芯的輸出光的第一出射光強(qiáng)，以及所述第二波導(dǎo)內(nèi)芯的輸出光的第二出射光強(qiáng)；

確定模塊，用于根據(jù)所述入射光強(qiáng)、所述第一出射光強(qiáng)和所述第二出射光強(qiáng)確定所述壓力事件在所述觸覺傳感器上的觸發(fā)位置和壓力值。

另一方面，提供了一種智能機(jī)器人，所述智能機(jī)器人上包括抓取部位，所述抓取部位用于對物品進(jìn)行抓取；