[發明專利]一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202010019478.4
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111028233A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 馮俊惠;李志偉;方休俊
• 申請（專利權）人: 山西農業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/194;G06T7/12;G06T7/73;G06T5/00;A01M21/02
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1.一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草識別方法，其特征是：按照以下步驟進行操作，

將采集到的RGB圖像根據顏色特征進行二值化處理，得到綠色植株為前景區域的二值化圖像，去除噪聲，然后對前景區域進行連通域標記；

計算HSV模型，分別得到飽和度圖像和色度圖像；

建立飽和度能量模型，用二值化圖像對飽和度圖像進行掩膜處理，并計算每個連通域內飽和度能量值，飽和度能量值最大的連通域即為玉米植株區域；

根據色度圖像測算玉米植株的根部位置信息。

2.一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草裝置，由處理器[Ⅰ]、識別攝像頭[Ⅱ]、導航攝像頭[Ⅲ]、機械臂[Ⅳ]、末端執行器[Ⅴ]構成，其特征是：所述的處理器[Ⅰ]是系統的嵌入式控制器；所述的識別攝像頭[Ⅱ]和導航攝像頭[Ⅲ]是系統的視覺傳感器，通過總線與處理器[Ⅰ]連接；所述的機械臂[Ⅳ]由處理器[Ⅰ]通過電機控制；所述的末端執行器[Ⅴ]即除草裝置的除草刀，與機械臂[Ⅳ]相連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草裝置，其特征是：所述的識別攝像頭[Ⅱ]采集得到的圖像即為機械除草識別的RGB圖像。

4.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草裝置，其特征是：所述的處理器[Ⅰ]根據機械除草識別方法測算玉米植株的根部位置信息，進而控制機械臂[Ⅳ]動作。

5.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的玉米苗期機械除草裝置，其特征是：所述的末端執行器[Ⅴ]即帶豁口的旋轉除草刀。