[發(fā)明專利]負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法、控制系統(tǒng)、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010019469.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN111162721A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳易能電氣技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): H02P29/00
• 分類號(hào): H02P29/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 魏蘭

1.一種負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，應(yīng)用于控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法包括以下步驟：

獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)輸出電流，計(jì)算電機(jī)加速度和電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩；

基于所述電機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷所述電機(jī)的運(yùn)行方向，其中，所述運(yùn)行方向包括正向運(yùn)行和反向運(yùn)行；

基于確定的運(yùn)行方向，所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩以及遞推最小二乘法，遞推得到系統(tǒng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩，其中，所述系統(tǒng)慣量包括正向系統(tǒng)慣量和反向系統(tǒng)慣量，負(fù)載轉(zhuǎn)矩包括系統(tǒng)正向負(fù)載轉(zhuǎn)矩和反向負(fù)載轉(zhuǎn)矩；

對(duì)所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行異常值處理；

基于異常處理后的所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩，更新系統(tǒng)控制參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)輸出電流，計(jì)算電機(jī)加速度和電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

基于預(yù)設(shè)采樣周期獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速，并基于電流傳感器獲取電機(jī)輸出電流；

基于所述電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算所述電機(jī)加速度；

基于所述電機(jī)輸出電流以及預(yù)設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩系數(shù)，計(jì)算得到所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。

3.如權(quán)利要求1所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述對(duì)所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行異常值處理的步驟包括：

分別確定所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩是否滿足預(yù)設(shè)條件；

在確定所述系統(tǒng)慣量和/或所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行異常值處理。

4.如權(quán)利要求3所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述分別確定所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩是否滿足預(yù)設(shè)條件的步驟包括：

在所述系統(tǒng)慣量在預(yù)設(shè)慣量區(qū)間時(shí)，確定所述系統(tǒng)慣量滿足預(yù)設(shè)條件；

在所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩在預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩區(qū)間時(shí)，確定所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩滿足預(yù)設(shè)條件。

5.如權(quán)利要求3所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述在確定所述系統(tǒng)慣量和/或所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行異常值處理的步驟包括：

在所述系統(tǒng)慣量不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述系統(tǒng)慣量更新為預(yù)設(shè)慣量值；

在所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩更新為預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩值。

6.如權(quán)利要求1所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述基于確定的運(yùn)行方向，所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩以及遞推最小二乘法，遞推得到系統(tǒng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

在所述運(yùn)行方向?yàn)檎蜻\(yùn)行時(shí)，將所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩作為參數(shù)，輸入所述遞推最小二乘法，得到所述正向系統(tǒng)慣量和正向負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述基于確定的運(yùn)行方向，所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩以及遞推最小二乘法，遞推得到系統(tǒng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的步驟，還包括：

在所述運(yùn)行方向?yàn)榉聪蜻\(yùn)行時(shí)，將所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩作為參數(shù)，輸入所述遞推最小二乘法，得到所述反向系統(tǒng)慣量和反向負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

8.一種負(fù)載參數(shù)辨識(shí)裝置，其特征在于，所述負(fù)載參數(shù)辨識(shí)裝置包括：

獲取模塊，用于獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)輸出電流，計(jì)算電機(jī)加速度和電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩；

判斷模塊，用于基于所述電機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷所述電機(jī)的運(yùn)行方向，其中，所述運(yùn)行方向包括正向運(yùn)行和反向運(yùn)行；

計(jì)算模塊，用于基于確定的運(yùn)行方向，所述電機(jī)加速度、所述電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩以及遞推最小二乘法，遞推得到系統(tǒng)慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)矩，其中，所述系統(tǒng)慣量包括正向系統(tǒng)慣量和反向系統(tǒng)慣量，負(fù)載轉(zhuǎn)矩包括系統(tǒng)正向負(fù)載轉(zhuǎn)矩和反向負(fù)載轉(zhuǎn)矩；

處理模塊，用于對(duì)所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行異常值處理；

更新模塊，用于基于異常處理后的所述系統(tǒng)慣量和所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩，更新系統(tǒng)控制參數(shù)。

9.一種控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)程序，所述負(fù)載參數(shù)辨識(shí)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法的步驟。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有所述負(fù)載參數(shù)辨識(shí)程序，所述負(fù)載參數(shù)辨識(shí)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)方法的步驟。