[發明專利]設備位姿的確定方法、裝置、存儲介質及電子裝置

在審

• 申請號: 202010019371.X
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN113096181A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 崔宗偉;陳子沖;龐富民
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種設備位姿的確定方法，其特征在于，包括：

從預先建立的地圖中確定出初始關鍵幀，其中，所述初始關鍵幀包含有第一GPS位置，所述第一GPS位置與第一位置的距離小于預設距離閾值，所述第一位置為通過安裝在目標設備上的GPS設備確定的所述目標設備的當前位置；

從所述地圖中確定出包含目標位姿的候選關鍵幀，其中，所述目標位姿與所述初始關鍵幀中包含的初始位姿相差預定位姿域值；

從所述候選關鍵幀中確定出目標關鍵幀，并對目標激光點云與第一激光點云進行匹配，以得到所述目標關鍵幀中包含的位姿與所述目標設備當前的位姿之間的相對位姿，其中，所述目標激光點云包含在所述目標關鍵幀中，所述第一激光點云為利用位于所述目標設備上的激光雷達獲取的所述目標設備當前所處的位置的激光點云；

以所述相對位姿為初始值，采用正態分布變換NDT對所述目標激光點云與所述第一激光點云進行匹配，進而得到所述目標設備當前的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述候選關鍵幀中確定出目標關鍵幀包括：

在所述地圖中沿著遠離所述初始位姿的預定方向上，按照預定間隔從所述候選關鍵幀中選擇多個匹配關鍵幀；

對所述第一激光點云與各個所述匹配關鍵幀中包含的激光點云分別進行匹配，以得到各個所述匹配關鍵幀的匹配分數；

根據所述匹配分數，從所述匹配關鍵幀中確定出目標關鍵幀。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述第一激光點云與各個所述匹配關鍵幀中包含的激光點云分別進行匹配，以得到各個所述匹配關鍵幀的匹配分數包括：

對于各個所述匹配關鍵幀，確定所述第一激光點云在所述第一激光點云所對應的第一地面上的第一投影，以及確定所述匹配關鍵幀中包含的第二激光點云在所述第二激光點云所對應的第二地面上的第二投影；

基于所述第一投影確定第一位置特征值，以及，基于所述第二投影確定第二位置特征值；

利用迭代最近點ICP對所述第一位置特征值和所述第二位置特征值進行匹配，以得到匹配分數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

確定所述第一激光點云在所述第一激光點云所對應的第一地面上的第一投影包括：對所述第一地面進行柵格化；將所述第一激光點云投影到柵格化后的第一地面上，以得到所述第一投影；基于所述第一投影確定第一位置特征值包括：清空所述第一投影所位于的柵格中點數少于預定點數閾值的柵格內的數據，并計算其余未清空數據的柵格內所有點的平均位置，以得到所述第一位置特征值；

和/或，

確定所述第二激光點云在所述第二激光點云所對應的第二地面上的第二投影包括：對所述第二地面進行柵格化；將所述第二激光點云投影到柵格化后的第二地面上，以得到所述第二投影；基于所述第二投影確定第二位置特征值包括：清空所述第二投影所位于的柵格中點數少于預定點數閾值的柵格內的數據，并計算其余未清空數據的柵格內所有點的平均位置，以得到所述第二位置特征值。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在對所述第一激光點云與各個所述匹配關鍵幀中包含的激光點云分別進行匹配，以得到各個所述匹配關鍵幀的匹配分數之后，所述方法還包括：

在確定沿著遠離所述初始位姿的預定方向上得到匹配分數持續增大的情況下，將匹配分數最高的匹配關鍵幀更新為所述初始位姿；

重復執行選擇多個匹配關鍵幀以及得到各匹配分數的步驟，直到沿著遠離所述初始位姿的預定方向上得到匹配分數不再持續增大為止。