[發明專利]低空航拍圖像拼接方法和裝置

在審

• 申請號: 202010018820.9
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111275616A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 付慧;王曉鵬
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.低空航拍圖像拼接方法，其特征在于，包括：

獲取包括有至少兩張低空航拍圖像的圖像序列，其中，所述圖像序列中相鄰兩張所述低空航拍圖像中包括相同地面對象的圖像；

根據所述圖像序列中相鄰所述低空航拍圖像上特征點的匹配結果，分別確定每一張所述低空航拍圖像中的大視差區域，其中，所述大視差區域為兩張相鄰所述低空航拍圖像中存在較大視差的區域；

針對每一張包括所述大視差區域的所述低空航拍圖像，將該低空航拍圖像中的位于所述大視差區域內的大視差圖像刪除，獲得低地物圖像；

針對包括有同一所述地面對象的至少兩張所述大視差圖像，從該至少兩張所述大視差圖像中選擇正射性最好的目標大視差圖像；

對不包括所述大視差區域的所述低空航拍圖像和所述低地物圖像進行拼接，獲得低地物區域拼接圖像；

分別將每一張所述目標大視差圖像拼接到所述低地物區域拼接圖像中相應的空缺區域，獲得低空航拍拼接圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像序列中相鄰所述低空航拍圖像上特征點的匹配結果，分別確定每一張所述低空航拍圖像中的大視差區域，包括：

針對每一張所述低空航拍圖像，均執行：

獲取該低空航拍圖像所包括的無匹配特征點，其中，在與該低空航拍圖像相鄰的另一張所述低空航拍圖像中不存在與所述無匹配特征點相匹配的所述特征點；

根據預先設定的網格劃分規則，將該低空航拍圖像均勻劃分為a行×b列個網格，其中，所述a為大于2的整數，所述b為大于2的整數；

從所劃分出的各個所述網格中確定至少一個目標網格，獲得包括有所述至少一個目標網格的第一網格集合，其中，所述目標網格包括的所述特征點的數量大于第一數量閾值，且所述目標網格包括的匹配特征點的數量等于第二數量閾值，在與該低空航拍圖像相鄰的另一張所述低空航拍圖像中存在與所述匹配特征點相匹配的所述特征點；

從所述第一網格集合中刪除由低矮的所述地面對象和可動的所述地面對象所導致的所述目標網格，獲得第二網格集合；

將所述第二網格集合中具有最多相鄰所述目標網格數量的一個所述目標網格確定為起點網格；

根據各個所述網格的灰度值，以所述起點網格為起點進行區域生長，獲得呈矩形的所述大視差區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所劃分出的各個所述網格中確定至少一個目標網格，獲得包括有所述至少一個目標網格的第一網格集合，包括：

根據各個所述網格中所述特征點的數量平均值，確定所述第一數量閾值；

從各個所述網格中確定第一網格，其中，所述第一網格包括的所述特征點的數量大于所述第一數量閾值；

從各個所述第一網格中確定包括所述匹配特征點的數量最少的兩個第二網格，將兩個所述第二網格中所述匹配特征點的數量均確定為所述第二數量閾值；

針對每一個所述第一網格，如果該第一網格中所述特征點的數量等于所述第二數量閾值，則將該第一網格確定為所述目標網格；

將各個所述目標網格的集合確定為所述第一網格集合。