[發明專利]一種支持多地圖的路徑搜索方法和系統

有效

• 申請號: 202010018352.5
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111157006B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 哈融厚;余小歡;陳嵩;白云峰;楊建松
• 申請（專利權）人: 浙江光珀智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

1.一種支持多地圖的路徑搜索方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過邊緣檢測和多層優化算法，獲取地圖上的路徑的節點，以及各節點間的連接關系；

根據所述路徑的節點以及節點間的連接關系，生成節點圖；

以及根據預設不同分辨率對地圖進行逐層搜索，生成低分辨率對應的低精度路徑，并通過不斷提高所述預設分辨率進行路徑優化，生成高精度路徑，所述高精度路徑對應較高的搜索分辨率；

分析所述低精度路徑和高精度路徑上的地圖集合，進行地圖切換順序和到達時間預估，并生成過渡區域，當目標點到達所述目標區域時，切換地圖，

其中，所述過渡區域中的節點被標記為過渡節點，并且所述過渡區域早于預估的所述到達時間生成，過渡區域生成的同時加載地圖，若所述地圖加載慢于所述過渡區域的生成，則不斷延伸所述過渡節點，在無地圖區域內進行規劃搜索，通過判斷地圖加載狀態和機器人位置，不斷自主生成的過渡節點，以使得在加載地圖時規劃路徑具有連續性。

2.如權利要求1所述的一種支持多地圖的路徑搜索方法，其特征在于，根據所述路徑的節點以及節點間的連接關系，生成節點圖，包括：

讀取地圖信息文檔，對預先采集的點云地圖或柵格地圖進行分析，獲取包含多個地圖的地圖信息；

將所述地圖信息轉化為初步節點圖；

根據所述地圖信息，分析多個地圖之間的相對位置關系及地圖原點所代表的坐標系間的絕對位置關系；

根據相對位置關系、絕對位置關系和初步節點圖，將所有地圖的節點的相對位置關系、絕對位置關系和初步節點圖關聯，生成包括所有地圖的最終節點圖。

3.如權利要求2所述的一種支持多地圖的路徑搜索方法，其特征在于，根據預設不同分辨率對地圖進行逐層搜索，生成低分辨率對應的低分辨率路徑，并通過不斷提高所述預設分辨率進行路徑優化，生成高精度路徑，包括：

設置初始的搜索分辨率；

根據所述初始的搜索分辨率進行節點搜索，并根據目標點的當前位置，在所述節點圖中搜索，生成初始路徑；

當所述初始路徑生成成功時，獲取路徑信息，所述路徑信息包括占用地圖數量、路徑距離和節點數；否則當所述初始路徑生成失敗時，將相鄰地圖作為搜索候選；

根據路徑距離、節點數和占用地圖數量進行動態分辨率調整，以較高的分辨率進行路徑優化，獲得高精度路徑。

4.如權利要求3所述的一種支持多地圖的路徑搜索方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過預定的發布協議和數據格式將路徑信息發布。

5.如權利要求1所述的一種支持多地圖的路徑搜索方法，其特征在于，分析所述低精度路徑和高精度路徑上的地圖集合，進行地圖切換順序和到達時間預估，并生成過渡區域，當目標點到達所述目標區域時，切換地圖具體包括：

分析路徑上的地圖集合，將有序路徑點進行優化整理，加載地圖信息、節點信息以及路徑信息；

通過路徑信息和節點信息計算出地圖切換的順序，通過路徑預估行駛速度，計算到達中間節點的預計時間；

生成過渡區域，所述過渡區域根據地圖切換順序和目標點位置，比所述預計時間提前生成；

根據當前位置判斷是否到達過渡區域，以及在到達過渡區域前后的地圖是否有效；

切換地圖，根據過渡區域反饋的狀態和切換執行指令進行地圖的切換。