[發(fā)明專利]機(jī)器人仿型控制方法及其裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010018210.9
• 申請(qǐng)日: 2020-01-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111086003A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾智文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京仙進(jìn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 山東誠(chéng)杰律師事務(wù)所 37265
• 代理人: 孫廷方;劉成飛

本發(fā)明公開(kāi)了機(jī)器人仿型控制方法，其特征在于，包括如下步驟，步驟一，使操作臂的姿態(tài)發(fā)生變化；步驟二，控制器獲取操作臂的姿態(tài)變化數(shù)值；步驟三，控制器根據(jù)步驟二獲取的數(shù)值控制執(zhí)行臂進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；步驟四，控制器獲取執(zhí)行臂所受外力，并根據(jù)獲取的執(zhí)行臂所受外力向操作臂施加相應(yīng)的力。還公開(kāi)了機(jī)器人仿型控制裝置，其特征在于，包括執(zhí)行部分、操作部分和控制器。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的方法通過(guò)控制器得到操作部分的動(dòng)作，進(jìn)而根操作部分的動(dòng)作控制執(zhí)行部分的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的仿型操作，并且能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)操作者手部力反饋增強(qiáng)操作者手部的體驗(yàn)感和操作的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人仿型控制方法及其裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)器人仿型控制方法是控制器通過(guò)編碼器獲取操作臂各關(guān)節(jié)的角度變化值進(jìn)而根據(jù)獲取的操作臂各關(guān)節(jié)角度變化值控制執(zhí)行臂進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，完成機(jī)器人的仿型控制；由于機(jī)器人的操作臂和機(jī)器人的執(zhí)行臂非機(jī)械傳動(dòng)連接，因此操作操作臂時(shí)，操作者手部無(wú)反饋力，操作體驗(yàn)感差，容易出現(xiàn)誤動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題，本發(fā)明公開(kāi)了機(jī)器人仿型控制方法，包括如下步驟，

步驟一，使操作臂的姿態(tài)發(fā)生變化；

步驟二，控制器獲取操作臂的姿態(tài)變化數(shù)值；

步驟三，控制器根據(jù)步驟二獲取的數(shù)值控制執(zhí)行臂進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；

步驟四，控制器獲取執(zhí)行臂所受外力，并根據(jù)獲取的執(zhí)行臂所受外力向操作臂施加相應(yīng)的力。

所述步驟一中，只有當(dāng)操作臂各關(guān)節(jié)所受的操作力大于等于最小操作力設(shè)定值且小于等于最大操作力設(shè)定值時(shí)，操作臂的姿態(tài)發(fā)生變化，否則，操作臂的姿態(tài)不發(fā)生變化。

所述步驟四中，控制器獲取執(zhí)行臂各關(guān)節(jié)所受外力，并根據(jù)獲取的執(zhí)行臂各關(guān)節(jié)所受外力向操作臂相應(yīng)各關(guān)節(jié)施加相應(yīng)的力。