[發明專利]轉向控制器和轉向控制方法

有效

• 申請號: 202010017626.9
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111422244B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;塔哈·斯拉馬;帕斯卡爾·莫拉萊;皮埃爾·拉米
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;捷太格特歐州公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;李德山

1.一種用于操作轉向致動器的轉向控制器，所述轉向致動器包含電機并且使轉向輪轉向，其中，所述轉向控制器被配置成執行以下處理：

用于基于由駕駛員輸入的轉向扭矩來計算轉向側操作量的轉向側操作量計算處理，所述轉向側操作量是用于使轉向輪轉向的電機的操作量并且能夠被轉換成所述電機所需的扭矩；

用于當從所述轉向控制器的外部輸入角度命令值時計算角度側操作量的角度側操作量計算處理，所述角度命令值用于輔助駕駛員的駕駛，并且是能夠被轉換成轉向輪的轉向角度的可轉換角度的命令值，所述角度側操作量用于將所述可轉換角度調整為所述角度命令值，并且能夠被轉換成所述電機所需的扭矩；

第一操作處理，其用于當沒有從所述轉向控制器的外部輸入角度命令值時，計算與所述轉向側操作量對應的第一扭矩命令值，并且操作所述電機的驅動電路以將所述電機的扭矩調整為所述第一扭矩命令值；以及

第二操作處理，其用于當從所述轉向控制器的外部輸入角度命令值時，計算與所述轉向側操作量和所述角度側操作量中的至少所述角度側操作量對應的第二扭矩命令值，并且操作所述電機的驅動電路以將所述電機的扭矩調整為所述第二扭矩命令值，

所述轉向控制器的特征在于，

所述第二操作處理包括：

改變處理，其用于改變指示所述轉向側操作量影響所述第二扭矩指令值的程度的轉向側增益或指示所述角度側操作量影響所述第二扭矩命令值的程度的角度側增益中的至少一個，所述轉向側增益和所述角度側增益具有大于或等于0并且小于或等于1的值；

轉向側增益處理，其用于輸出通過將所述轉向側操作量乘以所述轉向側增益而獲得的校正的轉向側操作量；以及角度側增益處理，其用于輸出通過將所述角度側操作量乘以所述角度側增益而獲得的校正的角度側操作量；

加法處理，其用于通過將所述校正的轉向側操作量與所述校正的角度側操作量相加來計算所述電機的所需扭矩；以及

轉換處理，其用于將所述所需扭矩轉換為所述第二扭矩命令值。

2.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，所述第二操作處理包括用于操作所述電機的驅動電路以將所述電機的扭矩調整為與所述轉向側操作量和所述角度側操作量兩者對應的第二扭矩命令值的處理。

3.根據權利要求1或2所述的轉向控制器，其中，所述轉向側操作量用于將所述轉向扭矩調整為目標扭矩的反饋控制。

4.根據權利要求3所述的轉向控制器，其中，

所述轉向控制器被配置成執行用于計算所述目標扭矩的目標扭矩計算處理，以及

所述目標扭矩計算處理包括：

通過將所述轉向側操作量和所述轉向扭矩中的每一個轉換成作用在同一對象上的力來獲得轉換量，以及

基于所述轉換量之和來計算所述目標扭矩。

5.根據權利要求1或2所述的轉向控制器，其中，所述轉向控制器被配置成執行第三操作處理，所述第三操作處理用于計算與所述轉向側操作量而不是所述角度側操作量對應的第三扭矩命令值，并且操作所述電機的驅動電路以在所述轉向扭矩的絕對值大于或等于預定值的情況下、即使當從所述轉向控制器的外部輸入角度命令值時也將所述電機的扭矩調整為所述第三扭矩命令值。

6.一種用于操作轉向致動器的轉向控制方法，所述轉向致動器包含電機并且使轉向輪轉向，所述轉向控制方法包括：

基于由駕駛員輸入的轉向扭矩來計算轉向側操作量，所述轉向側操作量是用于使所述轉向輪轉向的電機的操作量，并且能夠被轉換成所述電機所需的扭矩；

當從外部輸入角度命令值時計算角度側操作量，所述角度命令值用于輔助駕駛員的駕駛，并且是能夠被轉換成所述轉向輪的轉向角度的可轉換角度的命令值，所述角度側操作量用于將所述可轉換角度調整為所述角度命令值，并且能夠被轉換成所述電機所需的扭矩；

當沒有從所述外部輸入角度命令值時，計算與所述轉向側操作量對應的第一扭矩命令值，并且操作所述電機的驅動電路以將所述電機的扭矩調整為所述第一扭矩命令值；以及

當從所述外部輸入角度命令值時，計算與所述轉向側操作量和所述角度側操作量中的至少所述角度側操作量對應的第二扭矩命令值，并且操作所述電機的驅動電路以將所述電機的扭矩調整為所述第二扭矩命令值，

所述轉向控制方法的特征在于，

計算所述第二扭矩指令值包括：

改變指示所述轉向側操作量影響所述第二扭矩指令值的程度的轉向側增益或指示所述角度側操作量影響所述第二扭矩命令值的程度的角度側增益中的至少一個，所述轉向側增益和所述角度側增益具有大于或等于0并且小于或等于1的值；

輸出通過將所述轉向側操作量乘以所述轉向側增益而獲得的校正的轉向側操作量，并且輸出通過將所述角度側操作量乘以所述角度側增益而獲得的校正的角度側操作量；

通過將所述校正的轉向側操作量與所述校正的角度側操作量相加來計算所述電機的所需扭矩；以及

將所述所需扭矩轉換為所述第二扭矩命令值。