[發明專利]一種適用于AGV的全向行走裝置

在審

• 申請號: 202010017426.3
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111071368A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 梅亞澤;陳小虎;朱寶昌;徐成;周敏龍
• 申請（專利權）人: 諾力智能裝備股份有限公司;上海諾力智能科技有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B60G11/00;B62D5/04
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 邵捷

本發明涉及自動化物流領域，具體涉及AGV的機械設計。本發明是通過以下技術方案得以實現的：一種適用于AGV的全向行走裝置，包含車體和連接在所述車體上的行走輪組，所述行走輪組包含呈對角線位置排布的兩個驅動輪和呈對角線位置排布的兩個轉向輪，行走輪組其中一個輪為能相對所述車體運動且能調節相對所述車體高度的浮動輪。本發明的目的是提供一種適用于AGV的全向行走裝置，成本可控，行駛平穩，對場地的適應性強，操作便捷。

技術領域

本發明涉及自動化物流領域，具體涉及AGV的機械設計。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)是指裝備設有電磁或光學等自動導引裝置的運輸車，它能夠沿規定的導引路徑行駛。隨著信息技術的進步和自動化水平的成熟，AGV的應用也愈來愈普遍，廣泛應用在搬運、堆垛、物流各個領域。

如公開號為209181798的中國專利文件公開了一種AGV，包含車體和安裝在車體中的驅動輪。驅動輪包含前輪驅動組和后輪驅動組，共四個驅動輪安裝在車體上驅動小車行走。

然而這樣的結構存在一定的缺陷，首先，小車在輪體結構上成本昂貴，不利于小車總體的成本控制。其次，這樣的結構使得小車底盤結構臃腫，當小車在窄巷道等場所進行作業時存在操作不便的情況。

發明內容

本發明的目的是提供一種適用于AGV的全向行走裝置，成本可控，行駛平穩，對場地的適應性強，操作便捷。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種適用于AGV的全向行走裝置，包含車體和連接在所述車體上的行走輪組，所述行走輪組包含呈對角線位置排布的兩個驅動輪和呈對角線位置排布的兩個轉向輪，行走輪組其中一個輪為能相對所述車體運動且能調節相對所述車體高度的浮動輪。

作為本發明的優選，所述浮動輪包含輪體、與所述車體連接的上下擺動裝置和連接所述輪體與所述上下擺動裝置的輪軸。

作為本發明的優選，所述上下擺動裝置包含與所述輪軸連接的輪體翻轉件和與所述車體連接的車體連接件，所述輪體翻轉件與所述車體連接件鉸接，還包含用于連接所述輪體翻轉件和所述車體連接件的彈性連接件。

作為本發明的優選，所述彈性連接件包含與所述輪體翻轉件連接的主柱、套設在所述主柱上的彈性體和安裝在所述主柱上的上壓板，所述彈性體上端與所述上壓板抵觸，下端與所述車體連接件抵觸。

作為本發明的優選，所述車體連接件包含在水平方向延伸的抵觸板，所述抵觸板與所述彈性體下端抵觸。

作為本發明的優選，所述輪體翻轉件開設有在豎直方向上延伸的扣連槽，所述主柱上連接有扣件，所述扣件位于所述扣連槽中且與所述扣連槽的上表面抵觸。

作為本發明的優選，所述彈性體為處于壓縮狀態的彈簧。

作為本發明的優選，所述車體連接件軸承和與所述車體連接的軸承安裝板。

作為本發明的優選，所述車體上安裝有用于避障的感應器。

作為本發明的優選，所述感應器為270°激光感應器，數量為兩個，對角線排布。

作為本發明的優選，所述驅動輪包含外輪、驅動所述外輪旋轉的行走電機、與所述外輪連接的轉向齒輪和用于驅動所述轉向齒輪旋轉的轉向驅動。

作為本發明的優選，所述轉向驅動包含呈直角形的直角轉向電機和與所述直角轉向電機連接的輸出齒輪，所述輸出齒輪與所述轉向齒輪嚙合。

作為本發明的優選，所述行走電機為臥式行走電機，安裝在所述外輪的輪心位置。

綜上所述，本發明具有如下有益效果：