[發明專利]利用V2X信息融合來執行自身車輛定位的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010017328.X
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111508018A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 金桂賢;金鎔重;金鶴京;南雲鉉;夫碩焄;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01C21/30
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王艷波;林軍

1.一種利用相對距離信息計算目標車輛的準確位置的方法，其特征在于，包括：

步驟(a)，與所述目標車輛聯動的計算裝置若通過搭載于所述目標車輛的至少一個攝像頭獲取至少一個參照圖像，則對所述參照圖像進行至少一個對象檢測運算來檢測所述參照圖像中的一個以上的參照對象；

步驟(b)，所述計算裝置參照在所述參照圖像上的與各個所述參照對象對應的各個參照邊界框相關的信息，來計算各個所述參照對象與所述目標車輛之間的一個以上的基于圖像的各個參照距離；以及

步驟(c)，所述計算裝置若獲取各個所述參照對象與所述目標車輛之間的一個以上的基于坐標的各個參照距離，(i)則參照所述基于坐標的參照距離及所述基于圖像的參照距離生成至少一個距離誤差值，并且(ii)參照所述距離誤差值校準所述目標車輛的目標位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟(c)中，所述計算裝置根據下述公式生成所述距離誤差值，

為在所述參照對象中與第k參照對象對應的基于圖像的參照距離中的一個，為與所述第k參照對象對應的所述基于坐標的參照距離中的一個，w_k為所述第k對象相關的權重，N為所述參照對象的數量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟(b)中，

所述計算裝置對所述參照邊界框進行至少一個圖像距離預測運算來計算所述基于圖像的參照距離，該圖像距離預測運算使用與所述攝像頭參數相關的信息，

(i)所述基于圖像的參照距離中一個以上的第(1-1)特定基于圖像的參照距離是通過對第(1-1)特定參照邊界框進行至少一個第(1-1)特定圖像距離預測運算生成的，該第(1-1)特定圖像距離預測運算追加使用通過所述參照對象中一個以上的第(1-1)特定參照對象與所述目標車輛之間的車輛對外界的信息交換V2X通信而獲取的第(1-1)特定參照對象高度信息，(ii)所述基于圖像的參照距離中一個以上的第(1-2)特定基于圖像的參照距離是通過對第(1-2)特定參照邊界框進行至少一個第(1-2)特定圖像距離預測運算生成的，該第(1-2)特定圖像距離預測運算追加使用所述參照圖像中的基準點相關的信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第(1-1)特定圖像距離預測運算根據下述公式執行，

D為所述第(1-1)特定基于圖像的參照距離中的一個，f為所述攝像頭的焦距，VH為與所述第(1-1)特定參照對象中的一個對應的所述第(1-1)特定參照對象高度信息中的一個，h為所述第(1-1)特定參照對象中所述一個所述參照圖像上的表觀高度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第(1-2)特定圖像距離預測運算根據下述公式執行，

D為所述第(1-2)特定基于坐標的參照距離中的一個，f為所述攝像頭的焦距，H為所述攝像頭的高度，|b-cy|為與所述第(1-2)特定參照對象中的一個對應的所述第(1-2)特定參照邊界框中一個下端邊界與所述基準點之間的在所述參照圖像上的表觀距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，(i)所述基于坐標的參照距離中一個以上的第(2-1)特定基于坐標的參照距離是參照通過所述參照對象中一個以上的第(2-1)特定參照對象與所述目標車輛之間的V2X通信而獲取的第(2-1)特定參照對象位置信息及所述目標位置信息生成的，(ii)所述基于坐標的參照距離中一個以上的第(2-2)特定基于坐標的參照距離是，參照從數據庫獲取的第(2-2)特定參照對象位置信息及所述目標位置信息生成的。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟(a)中，

所述計算裝置使卷積神經網絡對所述參照圖像依次進行至少一個卷積運算、至少一個感興趣區域ROI池化運算及至少一個全連接FC網絡運算，從而對所述參照圖像進行所述對象檢測運算。