[發明專利]基于自編碼網絡的碰撞檢測方法、系統和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010017149.6
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111243333B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 鮑勇;陳銳;陳劍波
• 申請（專利權）人: 成都路行通信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06N3/08;G06N3/04
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 陽佑虹

1.一種基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

將待檢測數據輸入已訓練的自編碼網絡中進行檢測，當檢測輸出的重構誤差大于預定閾值時，則判定為發生碰撞；

其中，自編碼網絡構建方法包括以下步驟A~ C，將對應于發生碰撞的訓練樣本數據輸入到構建出的自編碼網絡進行訓練，以最小化重構誤差；

A．特征構造步驟

對于樣本在時間上連續的行車數據，分別提取若干段持續時間相同的時間內的行車數據以構造出若干維特征，各維特征在時間上均存在重合；

B．特征檢測步驟

構建若干特征檢測層，每一層均執行以下操作：

對上一層輸出的數據分別經過若干不同尺寸的卷積核進行處理；其中，第一層特征檢測層的輸入數據為特征構造步驟所構造出的若干維特征；層次越深的特征檢測層通道數越少；

將各卷積核的處理結果進行結合，進行最大池化處理；

C．數據重構步驟

構建與每一特征檢測層一一對應的數據重構層，每一層均執行以下操作：

對上一層輸出的數據，基于對應特征檢測層的最大池化處理過程進行上采樣，再依次經過卷積和非線性矯正單元處理，其中卷積過程為進行濾波處理，第一層數據重構層的輸入數據為特征檢測步驟輸出的結果。

2.如權利要求1所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，所述步驟B中，每一特征檢測層的最大池化處理過程均保存有相應的池化索引；所述步驟C中數據重構層的上采樣過程為：通過對應池化索引，匹配出與對應最大池化處理過程相應的上采樣尺寸和位置，以對數據進行上采樣。

3.如權利要求1所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，所述特征檢測層為四層。

4.如權利要求1所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，所述特征檢測層中的卷積核為兩個。

5.如權利要求4所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，兩個所述卷積核的尺寸分別為3*3和5*5。

6.如權利要求1所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，所述步驟A中所構造出的特征至少具備三個維度。

7.如權利要求1所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法，其特征在于，所述行車數據至少包括車速數據、三軸加速度數據、方向數據和角速度數據。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機程序，運行該程序可執行如權利要求1~7任一所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法。

9.一種基于自編碼網絡的碰撞檢測系統，其特征在于，包括處理器和如權利要求8所述的計算機可讀存儲介質，所述處理器用于運行所述計算機可讀存儲介質中存儲的計算機程序。

10.一種基于自編碼網絡的碰撞檢測系統，其特征在于，其運行如權利要求1~7任一所述的基于自編碼網絡的碰撞檢測方法。