[發(fā)明專利]一種結(jié)合定位信息的大場景內(nèi)運動目標(biāo)檢測識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010017124.6
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111241988B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭文濤;林姝含;李申達
• 申請（專利權(quán)）人: 北京天睿空間科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F16/29;G01S19/45
• 代理公司: 北京市卓華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11299
• 代理人: 陳子英

1.一種結(jié)合定位信息的大場景內(nèi)運動目標(biāo)檢測方法，包括：

1）圖像定標(biāo)

在圖像內(nèi)選擇若干標(biāo)志點，建立這些標(biāo)志點在圖像中的圖像坐標(biāo)與準(zhǔn)確的經(jīng)緯度坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系，所述圖像為相應(yīng)場景的大場景圖像，由一體化全景攝像機拍攝生成，或者由所述各攝像頭拍攝生成的具有重疊區(qū)域的局部場景圖像拼接而成；

2）建立目標(biāo)數(shù)據(jù)庫

依據(jù)實際涉及的目標(biāo)，記錄目標(biāo)的真實類型信息和目標(biāo)圖像或目標(biāo)圖像特征，建立目標(biāo)的真實類型信息與目標(biāo)圖像或目標(biāo)圖像特征對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)庫；

3）計算預(yù)測區(qū)域

依據(jù)接收到的目標(biāo)經(jīng)緯度定位信息啟動相應(yīng)的目標(biāo)檢測，針對每一個帶有經(jīng)緯度定位信息的運動目標(biāo)，根據(jù)帶有誤差的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)和目標(biāo)本身的類型，對目標(biāo)所在區(qū)域進行預(yù)測，以經(jīng)緯度定位信息中的經(jīng)緯度坐標(biāo)為基準(zhǔn)，根據(jù)經(jīng)緯度定位信息的誤差范圍和目標(biāo)的尺寸范圍，確定目標(biāo)在經(jīng)緯度坐標(biāo)下的預(yù)測區(qū)域，將目標(biāo)在經(jīng)緯度坐標(biāo)下的預(yù)測區(qū)域映射到圖像中，確定在圖像坐標(biāo)下的預(yù)測區(qū)域，所述經(jīng)緯度定位信息來源于視頻分析之外的定位系統(tǒng)；

4）尺度變換

根據(jù)目標(biāo)檢測要求，將圖像坐標(biāo)下的預(yù)測區(qū)域轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一尺寸的檢測用圖像塊；

5）目標(biāo)檢測與匹配

對檢測用圖像塊進行目標(biāo)檢測，若檢測到一個目標(biāo)，以該目標(biāo)為所要檢測的目標(biāo)；若檢測到多個目標(biāo)，依據(jù)經(jīng)緯度定位信息中所含的目標(biāo)類型信息，調(diào)取目標(biāo)數(shù)據(jù)庫相應(yīng)目標(biāo)類型的目標(biāo)圖像，將檢測到的各目標(biāo)分別與相應(yīng)目標(biāo)圖像進行比對，以比對結(jié)果最接近的目標(biāo)為所要檢測的目標(biāo)；

6）目標(biāo)還原

依據(jù)檢測用圖像塊與圖像的坐標(biāo)對應(yīng)關(guān)系，將檢測用圖像塊中的目標(biāo)的大小和位置還原到大場景圖像上，由此實現(xiàn)運動目標(biāo)圖像中的檢測和定位。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述標(biāo)志點的圖像坐標(biāo)來源于圖像，標(biāo)志點的經(jīng)緯度坐標(biāo)來源于帶有經(jīng)緯度信息的相應(yīng)場景的電子地圖。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于對圖像進行經(jīng)緯度標(biāo)定的具體方式為：在圖像中選取若干易于分辨的標(biāo)志點，從圖像中獲得各標(biāo)志點的圖像坐標(biāo)，從顯示經(jīng)緯度數(shù)據(jù)的相應(yīng)電子地圖上的相應(yīng)區(qū)域找到這些標(biāo)志點，獲取標(biāo)志點的經(jīng)緯度坐標(biāo)，由此實現(xiàn)各標(biāo)志點的圖像坐標(biāo)與經(jīng)緯度坐標(biāo)的對應(yīng)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于將經(jīng)緯度坐標(biāo)下的預(yù)測區(qū)域映射到圖像中的具體方式為：將經(jīng)緯度坐標(biāo)下的矩形預(yù)測區(qū)域的四個頂點的經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為圖像坐標(biāo)，在圖像中選定包含這四個圖像坐標(biāo)點的最小矩形，以該最小矩形限定的圖像區(qū)域為圖像檢測區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于將任意一點的經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為圖像坐標(biāo)的方式為選擇與該點距離最近且其中任意三點均不在同一直線上的8個標(biāo)志點，通過這8個標(biāo)定點的坐標(biāo)求解基于最小二乘法的非線性模型參數(shù)，進而通過該模型求得該點的圖像坐標(biāo)。