[發明專利]傳感器標定方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010016798.4
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111272208A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 黎雄;張中;鄭宇;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 王花麗;張穎玲

1.一種傳感器標定方法，應用于標定設備，其特征在于，包括：

通過標定控制器接收控制終端發送的標定指令；所述標定指令用于指示對待標定傳感器進行標定；

通過所述標定控制器，響應所述標定指令，控制驅動電機工作來分別驅動至少兩個維度支架在三維空間的至少兩個維度移動，從而帶動力傳感器作用在所述待標定傳感器上分別沿所述至少兩個維度的方向移動，實現對所述待標定傳感器的標定；

將所述力傳感器根據接收到的所述待標定傳感器的反作用力產生的信號，作為標定信息；

其中，所述力傳感器設置在三維移動支架上，所述三維移動支架由所述至少兩個維度支架構成，以及所述至少兩個維度支架中設置有所述驅動電機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個維度支架包括：第一支架和第二支架，所述驅動電機包括：第一驅動電機和第二驅動電機；所述第一支架和所述第二支架為第一維度支架、第二維度支架和第三維度支架中的任意兩個維度支架；

所述通過所述標定控制器，響應所述標定指令，控制驅動電機工作來分別驅動至少兩個維度支架在三維空間的至少兩個維度移動，包括：

通過所述標定控制器，從所述標定指令中，獲取與所述第一驅動電機和所述第二驅動電機分別所對應的移動數據，依次得到第一標定數據和第二標定數據；

通過所述標定控制器，依據所述第一標定數據控制所述第一驅動電機工作來驅動所述第一支架在第一方向上移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第一方向的移動；以及，

依據所述第二標定數據控制所述第二驅動電機工作來驅動所述第二支架在第二方向上移動，帶動所述第一支架在所述第二方向上移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第二方向的移動，從而實現所述至少兩個維度支架在所述三維空間的所述至少兩個維度移動；

其中，所述第一方向為所述第一支架對應的維度的方向，所述第二方向為所述第二支架對應的維度的方向。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一支架還包括第一主體、第一滑臺和第一滑軌，所述第二支架還包括第二主體、第二滑臺和第二滑軌；

所述通過所述標定控制器，依據所述第一標定數據控制所述第一驅動電機工作來驅動所述第一支架在第一方向上移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第一方向的移動；以及，依據所述第二標定數據控制所述第二驅動電機工作來驅動所述第二支架在第二方向上移動，包括：

通過所述標定控制器，依據所述第一標定數據控制所述第一驅動電機工作來驅動所述第一滑臺沿所述第一方向在所述第一主體上的所述第一滑軌上移動，從而完成所述第一支架在所述第一方向上移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第一方向的移動；以及

依據所述第二標定數據控制所述第二驅動工作來驅動所述第二滑臺沿所述第二方向在所述第二主體上的所述第二滑軌上移動，從而完成所述第二支架在所述第二方向上移動。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個維度支架包括第一維度支架、第二維度支架和第三維度支架；所述驅動電機包括：第一維度驅動電機、第二維度驅動電機和第三維度驅動電機；

所述通過所述標定控制器，響應所述標定指令，控制驅動電機工作來分別驅動至少兩個維度支架在三維空間的至少兩個維度移動，包括：

通過所述標定控制器，從所述標定指令中，獲取與所述第一維度驅動電機、所述第二維度驅動電機和所述第三維度驅動電機所分別對應的移動數據，依次得到第一維度標定數據、第二維度標定數據和第三維度標定數據；

通過所述標定控制器，依據所述第一維度標定數據控制所述第一維度驅動電機工作來驅動所述第一維度支架在第一維度移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第一維度的移動；并

依據所述第二維度標定數據控制所述第二維度驅動電機工作來驅動所述第二維度支架在第二維度移動，進而帶動所述第一維度支架在所述第二維度移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第二維度的移動；以及

依據所述第三維度標定數據控制所述第三維度驅動電機工作來驅動所述第三維度支架在第三維度移動，進而帶動所述第一維度支架和所述第二維度支架在所述第三維度移動，實現所述至少兩個維度支架在所述第三維度的移動，從而實現所述至少兩個維度支架在所述三維空間的所述至少兩個維度移動；

其中，所述第一維度、所述第二維度和所述第三維度所述三維空間的上的三個維度。