[發明專利]一種用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法

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• 申請號: 202010016207.3
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111175730A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 戴永壽;李瑞偉;李立剛
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: G01S13/02
• 分類號: G01S13/02;G01S7/02;G06F16/906
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：可以通過對數據的二次處理，準確獲取無人船前方障礙目標信息，用于后續工作中無人船進行自主避碰，方法主要步驟如下：首先從雷達獲取無人船前方目標點跡數據后，通過對數據進行預處理，濾除出無效目標點跡；然后按規則重新排列有效目標點跡，得到一組有序目標點跡數據；按照“屬于同一個目標的點跡位置相近、速度相同”這一規律，對目標點跡進行聚類處理；最后計算目標的主要信息，表示出障礙目標的大小范圍。

2.根據權利要求1所述的用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：從毫米波雷達可獲取的目標點跡信息包括相對距離(R)、角度(A)、速度(V)，雷達散射截面(RCS)和位置(X,Y)等信息。

3.根據權利要求1所述的用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：數據預處理階段，采用閾值濾波法，設置R、A、V、RCS閾值，確定信息有效范圍，濾除無效目標點跡，提高數據準確性。

4.根據權利要求1所述的用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：將預處理所得的有效目標點跡按相對距離值由近及遠重新排列，得到一組有序目標點跡數據，防止部分屬于同一目標的目標點跡被判定為多個目標。

5.根據權利要求1所述的用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：根據每個點跡的R、A、V三個參數，計算點跡之間的歐幾里得距離，用其度量點跡之間的相似度，并據此對目標點跡進行聚類處理。

6.根據權利要求1所述的用于無人船的毫米波雷達目標點跡凝聚方法，其特征在于：屬于同一目標的點跡均稱為該目標的“成員點跡”，根據成員點跡的數據信息，計算相應目標的距離、角度、速度和橫向、縱向截面寬度等信息。