[發(fā)明專利]一種通信補(bǔ)足方法、裝置、AUV和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010016150.7
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111200823A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 商志剛;付圣峰;王成才;王謀業(yè);邱海羽;楊豐茂;安妍妍;楚立鵬;張博
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院
• 主分類號: H04W16/18
• 分類號: H04W16/18;H04B13/02;H04W76/10
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 吳淑艷

1.一種通信補(bǔ)足方法，其特征在于，包括：

根據(jù)部署的水下通信系統(tǒng)中聲影區(qū)域的第一位置信息，規(guī)劃自主式水下潛器AUV到達(dá)所述聲影區(qū)域的第一行駛路徑；

根據(jù)所述第一行駛路徑，控制所述AUV行駛到所述第一位置信息對應(yīng)的位置；以及

控制所述AUV與所述水下通信系統(tǒng)中的通信節(jié)點(diǎn)建立通信鏈路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述AUV搭載水下光通信系統(tǒng)，所述光通信系統(tǒng)至少包括光通信機(jī)、調(diào)制解調(diào)器和收發(fā)光學(xué)天線；以及

所述方法，還包括：

在接收到數(shù)據(jù)傳輸指令之后，根據(jù)設(shè)定的第二位置信息規(guī)劃所述AUV的第二行駛路徑；

根據(jù)所述第二行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第二位置信息對應(yīng)的位置；

控制所述AUV通過所述光通信系統(tǒng)與數(shù)據(jù)采集傳感器建立通信鏈路；

通過建立的通信鏈路接收所述數(shù)據(jù)采集傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)為所述數(shù)據(jù)采集傳感器確認(rèn)通信鏈路建立成功后發(fā)送的。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

在數(shù)據(jù)傳輸完成后，接收返航指令，所述返航指令中攜帶有第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息，規(guī)劃所述AUV的第三行駛路徑；

根據(jù)所述第三行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第三位置信息對應(yīng)的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)水下通信系統(tǒng)中故障通信節(jié)點(diǎn)的第四位置信息，規(guī)劃所述AUV的第四行駛路徑；

根據(jù)所述第四行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第四位置信息對應(yīng)的位置；

控制所述AUV與水下通信系統(tǒng)的通信節(jié)點(diǎn)建立通信鏈路。

5.一種通信補(bǔ)足裝置，其特征在于，包括：

路徑規(guī)劃單元，用于根據(jù)部署的水下通信系統(tǒng)中聲影區(qū)域的第一位置信息，規(guī)劃自主式水下潛器AUV到達(dá)所述聲影區(qū)域的第一行駛路徑；

控制單元，用于根據(jù)所述第一行駛路徑，控制所述AUV行駛到所述第一位置信息對應(yīng)的位置；以及控制所述AUV與所述水下通信系統(tǒng)中的通信節(jié)點(diǎn)建立通信鏈路。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述AUV搭載水下光通信系統(tǒng)，所述光通信系統(tǒng)至少包括光通信機(jī)、調(diào)制解調(diào)器和收發(fā)光學(xué)天線；以及

所述裝置，還包括接收單元，其中：

所述路徑規(guī)劃單元，還用于在接收到數(shù)據(jù)傳輸指令之后，根據(jù)設(shè)定的第二位置信息規(guī)劃所述AUV的第二行駛路徑；

所述控制單元，還用于根據(jù)所述第二行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第二位置信息對應(yīng)的位置；控制所述AUV通過所述光通信系統(tǒng)與數(shù)據(jù)采集傳感器建立通信鏈路；

所述接收單元，用于通過建立的通信鏈路接收所述數(shù)據(jù)采集傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)為所述數(shù)據(jù)采集傳感器確認(rèn)通信鏈路建立成功后發(fā)送的。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述接收單元，還用于在數(shù)據(jù)傳輸完成后，接收返航指令，所述返航指令中攜帶有第三位置信息；

所述路徑規(guī)劃單元，還用于根據(jù)所述第三位置信息，規(guī)劃所述AUV的第三行駛路徑；

所述控制單元，還用于根據(jù)所述第三行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第三位置信息對應(yīng)的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述路徑規(guī)劃單元，還用于根據(jù)水下通信系統(tǒng)中故障通信節(jié)點(diǎn)的第四位置信息，規(guī)劃所述AUV的第四行駛路徑；

所述控制單元，還用于根據(jù)所述第四行駛路徑，控制所述AUV到達(dá)所述第四位置信息對應(yīng)的位置；控制所述AUV與水下通信系統(tǒng)的通信節(jié)點(diǎn)建立通信鏈路。

9.一種自主式水下潛器AUV，其特征在于，所述自主式水下潛器包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。