[發明專利]機器人控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010015756.9
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111190387B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 曹臨杰;魏小旺;程楠;楊健勃
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 蔣慧;鄒學瓊

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人控制方法及系統。包括以下步驟:T1：提供一個機器人，所述機器人包括至少一個輪子，所述機器人具有至少一運動姿態；T2：調控機器人至運動姿態，保存所述運動姿態對應的運動姿態信息，根據速度及所述運動姿態信息生成預設動作控制信息；T3：根據所述預設動作控制信息構建形成操作模型；及T4：所述操作模型根據用戶的輸入來輸出實際運動控制信息以控制機器人執行運動。本發明的機器人的控制方法極大的豐富了機器人的運動模式，以滿足用戶多樣性的需求，而且增大了機器人的設計空間使其適用于更多的場景。

【技術領域】

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人控制方法及系統。

【背景技術】

機器人已廣泛用于生活及工業領域，如教學中用于鍛煉學生的開拓思維能力，如自動化生產中用于焊接、噴涂、裝配、搬運等作業。盡管機器人作為執行系統具有很大的靈活性和彈性，其可完成不同的工作任務，但現有的機器人往往針對特定的使用目的和場合，只有一種主要功能，自由度和構型都固定不變，缺乏功能的擴展性和構型的重構性。此外，針對每一領域和每項應用都開發特定的機器人所花費的代價很大，嚴重制約機器人的推廣應用。因此，可重構機器人應運而生。

可重構機器人通常都是由主模塊以及多個基礎模塊組合得到的，其中多個基礎模塊的外形結構都相同，都設置有連接面來實現組合，但是用戶在組合模塊機器人的過程中無法驗證組合結構是否正確，給用戶帶來大量的重復組裝工作，造成很差的使用體驗感。在目前，很多重構機器人還設置有輪子，由輪子控制不同的運動狀態，且帶動主模塊運動到不同的地方，幫助人們完成一些指定的任務，例如拍攝，探測等任務。目前，在調整機器人的運動狀態的過程中，通常是單一的調整主模塊以及基礎模塊之間，或者是單一調整輪子與子模塊之間，而難以同時對主模塊之間以及主模塊與輪子之間同時進行調節，導致調節的姿態有限，難以滿足用戶多樣性的需求，或者是設置控制動作信息的程序繁瑣，調節的速度較慢，調節操作復雜，嚴重影響用戶的體驗感。

【發明內容】

針對上述問題，本發明提供一種機器人控制方法及系統。

本發明解決技術問題的方案是提供一種機器人控制方法，包括以下步驟:T1：提供一個機器人，所述機器人包括至少一個輪子，所述機器人具有至少一運動姿態；T2：調控機器人至運動姿態，保存所述運動姿態對應的運動姿態信息，根據速度及所述運動姿態信息生成預設動作控制信息；T3：根據所述預設動作控制信息構建形成操作模型；及T4：所述操作模型根據用戶的輸入來輸出實際運動控制信息以控制機器人執行運動。

優選地，所述T2包括：T21：控制機器人做前進運動，保存其前進姿態信息及最大前進速度；根據前進姿態信息、最大前進速度和/或自定義速度確定前進預設動作控制信息；T22：控制機器人做左轉運動，保存其左轉姿態信息及最大左轉速度；根據左轉姿態信息、最大左轉速度和/或自定義速度確定左轉預設動作控制信息；及T23：控制機器人做右轉運動，保存其右轉姿態信息及最大右轉速度；根據右轉姿態信息、最大右轉速度和/或自定義速度確定右轉預設動作控制信息。

優選地，步驟T3包括：T31：構建坐標系，在坐標系上以原點為圓心界定圓形區域或扇形區域以形成操控區域，所述扇形區域包括位于第一象限和第二象限的區域；T32：將所述前進預設動作控制信息、左轉預設動作控制信息以及右轉預設動作控制信息分別映射至操控區域的上頂點，左頂點和右頂點。

優選地，步驟T3還包括步驟：T33：用戶輸入對應為一位于坐標系中的控制點，當控制點位于第一、二象限內時，位于所述第一象限內的控制點為前右運動控制點，前右預設動作控制信息由所述前進預設動作控制信息以及右轉預設動作控制信息插補運算獲得；位于所述第二象限內的控制點為前左運動控制點，前左預設動作控制信息由所述前進預設動作控制信息以及左轉預設動作控制信息插補運算獲得；位于所述Y軸上的控制點由所述前進預設動作控制信息根據所述控制點距離圓心的距離換算獲得。