[發明專利]機器人導航方法、機器人導航裝置及機器人

在審

• 申請號: 202010014890.7
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111060110A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 劉翔;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人導航方法、機器人導航裝置及機器人，包括：在監測到導航指令時，獲取所述導航指令對應的目標位置，并確定所述機器人的當前位置為起始位置；根據預設地圖生成所述起始位置到所述目標位置的第一導航路線，并確定所述第一導航路線上的各個打卡點的到達順序，其中，所述預設地圖中包括多個標記點和每個標記點對應的打卡位置，所述打卡點為位于所述第一導航路線上的標記點；根據所述到達順序和所述各個打卡點對應的打卡位置分別確定每兩個相鄰的打卡點之間的第二導航路線，并控制所述機器人按照所述到達順序和所述第二導航路線依次前往各個打卡點。通過上述方法，能夠有效提高機器人的導航精度。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及機器人導航方法、機器人導航裝置及機器人。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，服務型機器人的功能逐漸多元化。例如移動機器人，就是一種常見的服務型機器人。該類型機器人依靠自身攜帶的傳感器在特定環境中實現從起始位置到目標位置的無碰撞運動。其中，導航問題是機器人實現自主移動的關鍵。

現有技術中，常見的導航方式有衛星導航、慣性導航、視覺導航、傳感器數據導航等等。其中，衛星導航成本較高，適用范圍較窄；慣性導航的定位準確度較差，運動過程中容易產生并積累偏差；視覺導航容易受光照等環境的影響，且運算量較大；傳感器數據導航容易受環境內的障礙物或移動物體的干擾。因此，現有的機器人導航方法的導航精度較低，導航效果較差。

發明內容

本申請實施例提供了機器人導航方法、機器人導航裝置及機器人，可以解決現有的機器人導航方法的導航精度較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人導航方法，包括：

在監測到導航指令時，獲取所述導航指令對應的目標位置，并確定所述機器人的當前位置為起始位置；

根據預設地圖生成所述起始位置到所述目標位置的第一導航路線，并確定所述第一導航路線上的各個打卡點的到達順序，其中，所述預設地圖中包括多個標記點和每個標記點對應的打卡位置，所述打卡點為位于所述第一導航路線上的標記點；

根據所述到達順序和所述各個打卡點對應的打卡位置分別確定每兩個相鄰的打卡點之間的第二導航路線，并控制所述機器人按照所述到達順序和所述第二導航路線依次前往各個打卡點。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述控制所述機器人按照所述到達順序和所述第二導航路線依次前往各個打卡點，包括：

每當所述機器人到達一個打卡點，對所述機器人進行位置修正；

在修正位置后，若當前的打卡點不是最后一個打卡點，則控制所述機器人按照當前的打卡點與下一個打卡點之間的第二導航路線前往下一個打卡點。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述每當所述機器人到達一個打卡點，對所述機器人進行位置修正，包括：

每當所述機器人到達一個打卡點，判斷所述機器人的當前位置與當前的打卡點對應的打卡位置是否一致；

若所述機器人的當前位置與當前的打卡點對應的打卡位置不一致，則確定所述機器人的當前位置到當前的打卡點對應的打卡位置的第三導航路線，并控制所述機器人按照所述第三導航路線前往當前的打卡點對應的打卡位置；

當所述機器人到達當前的打卡點對應的打卡位置后，結束位置修正。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述每當所述機器人到達一個打卡點，對所述機器人進行位置修正，包括：

每當所述機器人到達一個打卡點，判斷所述機器人的當前位置與當前的打卡點對應的打卡位置是否一致；

若所述機器人的當前位置與當前的打卡點對應的打卡位置一致，則結束位置修正。