[發(fā)明專利]自移動(dòng)設(shè)備的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010014727.0
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN113156924A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 達(dá)維德·多爾夫
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的沿邊控制方法，自移動(dòng)設(shè)備在工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)和工作，控制方法包括：獲取自移動(dòng)設(shè)備工作表面的數(shù)字圖像；基于訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理數(shù)字圖像，以獲取待分析圖像；基于待分析圖像識別工作區(qū)域邊界；控制自移動(dòng)設(shè)備與工作區(qū)域邊界的距離，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)。本發(fā)明的有益效果是：提高自移動(dòng)設(shè)備的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，尤其是一種基于人工智能進(jìn)行圖像識別的控制方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能化的自移動(dòng)設(shè)備逐漸為人們所熟知。由于自移動(dòng)設(shè)備可以自動(dòng)按照預(yù)設(shè)程序執(zhí)行相關(guān)任務(wù)，無須人工操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛，例如，工業(yè)上的應(yīng)用有執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用有割草機(jī)、吸塵器等。這些智能的自移動(dòng)設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，降低了人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，從而提高了生產(chǎn)效率或生活品質(zhì)。

一般的，自移動(dòng)設(shè)備在一個(gè)用戶設(shè)定的區(qū)域內(nèi)工作，工作區(qū)域需要由用戶提前設(shè)定。現(xiàn)有技術(shù)中，在自移動(dòng)設(shè)備開始工作前，需要用戶在工作區(qū)域邊界設(shè)置邊界線，邊界線一般為可以發(fā)出信號的通電導(dǎo)線。邊界線的設(shè)置增加了用戶的前期干預(yù)，也限制了用戶更改自移動(dòng)設(shè)備工作區(qū)域的可能性。因此，目前出現(xiàn)了在自移動(dòng)設(shè)備上設(shè)置圖像獲取設(shè)備，通過對圖像顏色、灰度等特征值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行對比，來識別自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域。

但是，由于實(shí)際操作環(huán)境中存在的多個(gè)擾動(dòng)，這些干擾包括：物體的陰影；割草機(jī)本身的陰影；反射光和折射；存在干枯的草；相機(jī)曝光不足或曝光過度；天氣現(xiàn)象引起的不同情況；由于行進(jìn)方向而產(chǎn)生不同的感知；具有非標(biāo)稱高度的谷物；由于土壤不平坦或車輛傾斜而導(dǎo)致的透視變形等等。目前的圖像識別方法很難準(zhǔn)確地識別工作區(qū)域的邊界。

另一種情況是，現(xiàn)有的自移動(dòng)設(shè)備回歸充電時(shí)多沿著邊界線或墻邊回歸，能夠在一定時(shí)間內(nèi)保證自移動(dòng)設(shè)備回歸到充電站充電，但是如果在沒有邊界線的情況下，或是采用其他方式引導(dǎo)自移動(dòng)設(shè)備回歸，而這些引導(dǎo)信號的覆蓋面相對于工作區(qū)域比較小，那么自移動(dòng)設(shè)備會在尋找引導(dǎo)信號時(shí)耗費(fèi)比較長的時(shí)間，甚至無法回歸充電站。

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明所要解決的問題是提供一種提高自移動(dòng)設(shè)備工作效率的控制方法。

本發(fā)明解決現(xiàn)有技術(shù)問題所采用的一種技術(shù)方案是：

一種自移動(dòng)設(shè)備的沿邊控制方法，所述自移動(dòng)設(shè)備在工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)和工作，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述自移動(dòng)設(shè)備工作表面的數(shù)字圖像；

基于訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理所述數(shù)字圖像，以獲取待分析圖像；

基于所述待分析圖像識別所述工作區(qū)域邊界；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備與所述工作區(qū)域邊界的距離，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)。

在一實(shí)施例中，所述基于訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述數(shù)字圖像進(jìn)行運(yùn)算包括對所述數(shù)字圖像進(jìn)行圖像分割。

在一實(shí)施例中，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)使所述待分析圖像滿足預(yù)設(shè)條件，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備與所述工作區(qū)域邊界的距離；所述預(yù)設(shè)條件基于所述自移動(dòng)設(shè)備的圖像獲取裝置的安裝位置和安裝角度。

在一實(shí)施例中，控制所述自移動(dòng)設(shè)備平行于所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)，以切割所述工作區(qū)域邊界。

在一實(shí)施例中，控制所述自移動(dòng)設(shè)備在第K次沿所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)時(shí)保持第一預(yù)設(shè)距離。

在一實(shí)施例中，在第K+1次沿所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)時(shí)保持第二預(yù)設(shè)距離。

在一實(shí)施例中，在第K次沿所述工作區(qū)域邊界移動(dòng)時(shí)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備與所述工作區(qū)域邊界的距離至少包括兩個(gè)預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明解決現(xiàn)有技術(shù)問題所采用的另一種技術(shù)方案是：