[發明專利]手術器械與驅動裝置的接合方法、從操作設備及手術機器人

有效

• 申請號: 202010014069.5
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111134740B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 王建辰;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種將手術器械與驅動裝置接合的方法，手術器械與驅動裝置通過手術通過接合裝置進行接合，所述方法包括：判斷所述接合裝置是否與所述驅動裝置連接；如果所述接合裝置與所述驅動裝置連接，所述驅動裝置執行對所述接合裝置的第一遍歷運動；判斷所述手術器械是否與所述接合裝置連接；如果所述手術器械與所述接合裝置連接，所述驅動裝置驅動所述接合裝置執行對所述手術器械的第二遍歷運動。本發明可以自動判斷接合裝置以及手術器械是否與驅動裝置連接，然后自動接合并且對位，使接合后的手術器械正確回到初始位置。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種將手術器械與驅動裝置接合的方法、使用該方法的從操作設備和手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。手術器械與從操作設備的驅動裝置連接，用于執行外科手術，故手術器械需要進行無菌處理，而從操縱設備是有菌的，故需要一種接合裝置能對從操作設備與手術器械進行隔離，以免對手術器械造成污染，而如何實現自動將接合裝置與驅動裝置和手術器械接合目前依然沒有很好的解決方案。

發明內容

基于此，本發明提供一種用于自動接合手術器械和驅動裝置的方法。

一種將手術器械與驅動裝置接合的方法，其中手術器械與驅動裝置通過接合裝置進行接合，所述方法包括：在所述接合裝置與所述驅動裝置連接后，所述驅動裝置執行對所述接合裝置的第一遍歷運動；

在所述手術器械與所述接合裝置連接后，所述驅動裝置驅動所述接合裝置執行對所述手術器械的第二遍歷運動。

優選的，所述第一遍歷運動與所述第二遍歷運動的運動方式不同。

優選的，所述第一遍歷運動或所述第二遍歷運動執行完畢后所述驅動裝置處于初始位置。

優選的，所述驅動裝置包括多個驅動接合器，所述第一遍歷運動為所述多個驅動接合器沿第一方向旋轉一定角度到所述初始位置。

優選的，所述驅動裝置包括多個驅動接合器，所述第一遍歷運動為所述多個驅動接合器從所述初始位置出發沿第一方向旋轉一定角度后再沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉相同角度后回到所述初始位置。

優選的，所述驅動裝置包括多個驅動接合器，所述第一遍歷運動的運動方式為所述多個驅動接合器從所述初始位置出發沿第一方向旋轉第一角度后再沿與第一方向相反的第二方向旋轉第一角度回到所述初始位置，然后繼續沿所述第二方向旋轉第二角度后再沿所述第一方向旋轉第二角度后回到所述初始位置。

優選的，所述第一角度與所述第二角度之和大于或等于360度。

優選的，所述接合裝置包括多個接合盤，所述手術器械包括多個器械接合器，所述多個接合盤用于接合所述多個驅動接合器和所述多個器械接合器；

所述第二遍歷運動的運動方式為所述多個驅動接合器驅動所述多個接合盤對所述多個器械接合器進行遍歷，其中所述至少一個驅動接合器的第二遍歷運動不同于所述其他驅動接合器的第二遍歷運動。

優選的，所述至少一個驅動接合器用于驅動所述手術器械進行旋轉，其中所述用于驅動所述手術器械進行旋轉的驅動接合器的第二遍歷運動不同于所述其他驅動接合器的第二遍歷運動。