[發明專利]入庫運貨方法、出庫運貨方法和AGV運貨裝置

有效

• 申請號: 202010013471.1
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111038902B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 吳偉峰;沈振華;陶熠昆
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉猛

本發明公開了入庫運貨方法、出庫運貨方法和AGV運貨裝置。該入庫運貨方法、出庫運貨方法和AGV運貨裝置中，令AGV本體通過接駁裝置與暫存貨架可拆卸連接，從而能夠實現人工揀貨配合AGV運輸，以減少AGV在出入庫站臺的停留時間，避免交通阻塞。

技術領域

本發明涉及物流倉儲技術領域，特別涉及入庫運貨方法和出庫運貨方法，以及一種AGV運貨裝置。

背景技術

隨著物流技術的革新，越來越多的智能化設備被用于物流運輸。例如，在運貨入庫時，通過AGV(Automated Guided Vehicle的縮寫，即自動導引運輸車)從入庫站臺的固定貨架(即暫存貨架)上取貨，再根據指令信息將貨物搬運到倉庫內的固定貨架(即存儲貨架)上；在運貨出庫時，通過AGV從倉庫內的固定貨架上取貨，再根據指令信息將貨物搬運到出庫站臺。整個過程不需要人工干預，這大大減少了人力成本，而且也減少了人工取放貨物時可能導致的人為錯誤。

但是，在上述出入庫過程中：

若一個AGV只能搬運一個貨物，則需要配置多個AGV同時運行，并且需要針對AGV數量來規劃很多條導航路線，還需要AGV的運輸速度較快，才能保證較高的出入庫效率，這樣必然導致智能設備成本較高；

若一個AGV能夠同時搬運多個貨物，則可以減少規劃路線的數量、令控制程序簡單易實現，而且有利于減少智能設備成本。但是，實際生產經驗證明，AGV在入庫站臺取貨時，需要將貨物一個一個地移載到AGV上，而且，AGV在出庫站臺卸貨時，也需要將貨物一個一個地從AGV上取下，從而，AGV在站臺(入庫站臺和出庫站臺)存取貨物時停留耗時較長，常常出現阻塞站臺交通的現象，從而影響整體出入庫的運貨效率。

因此，如何減少AGV在站臺的停留時間，緩解甚至避免交通阻塞情況的發生，是目前本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供新型的入庫運貨方法和出庫運貨方法，以及一種AGV運貨裝置，能夠減少AGV在站臺的停留時間，緩解交通阻塞情況。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種入庫運貨方法，多個AGV分別執行入庫過程，每個所述AGV上分別設置有用于與暫存貨架連接的接駁單元，且分別設置有用于取放貨箱的業務單元，所述貨箱內能夠放置多個貨物，每個所述AGV的所述入庫過程分別包括如下步驟：

步驟S101：所述AGV獲取至少一個補貨信息；并且，所述接駁單元與一個所述暫存貨架連接；

步驟S102：所述AGV根據其獲取的補貨信息行駛至倉庫存儲區內的第一指定位置，將與其獲取的所述補貨信息對應的待補貨貨箱逐一取放至所述暫存貨架上，所述待補貨貨箱是指缺少至少一件貨物的所述貨箱，所述第一指定位置是指所述倉庫存儲區內的固定貨架旁與所述待補貨貨箱對應的位置；

步驟S103：所述AGV行駛至入庫站臺，所述接駁單元與所述暫存貨架斷開連接，以將裝有所述待補貨貨箱的所述暫存貨架卸載在所述入庫站臺內，以便人工補貨；

步驟S104：重復執行步驟S101、步驟S102和步驟S103一次或多次，以令所述入庫站臺內預先存有已完成補貨的暫存貨架；

步驟S105：所述AGV上的所述接駁單元與所述入庫站臺內的一個已完成補貨的暫存貨架連接，并行駛至所述倉庫存儲區內的第二指定位置，所述第二指定位置為此時所述AGV連接的所述暫存貨架上的所述貨箱對應的所述固定貨架旁的位置；

步驟S106：通過所述業務單元將所述暫存貨架上的一個或多個已完成補貨的所述貨箱取放至所述固定貨架上；然后，所述AGV重新獲取補貨信息，并重復執行步驟S101、步驟S102、步驟S103和步驟S105，直到完成所有補貨任務或收到暫停信號。