[發(fā)明專利]一種地圖數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010013433.6
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111220988B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇至釩;潘晶;夏知拓;張波
• 申請（專利權(quán)）人: 上海鈦米機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S15/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種地圖數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。所述方法包括：獲取采集設(shè)備對目標(biāo)柵格區(qū)域的至少兩次采集結(jié)果，其中，所述采集結(jié)果包括障礙物狀態(tài)和采集時間；根據(jù)至少兩次采集結(jié)果，確定所述目標(biāo)柵格區(qū)域的障礙物值，用于根據(jù)所述障礙物值對所述目標(biāo)柵格區(qū)域進(jìn)行障礙物更新。本發(fā)明實施例通過獲取采集設(shè)備對目標(biāo)柵格區(qū)域的至少兩次采集結(jié)果，并根據(jù)至少兩次采集結(jié)果確定目標(biāo)柵格區(qū)域的障礙物值，以對目標(biāo)柵格區(qū)域進(jìn)行障礙物更新，使得目標(biāo)柵格區(qū)域障礙物值的確定依賴于多次采集結(jié)果，避免了當(dāng)環(huán)境變化時，只依賴單一的尺度地圖造成機(jī)器人導(dǎo)航效率低下的問題，增加了地圖的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及數(shù)字地圖技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，智能機(jī)器人越來越多的參與到人類的生活和工作當(dāng)中，為人類帶來了極大的便利。在智能機(jī)器人中移動機(jī)器人占據(jù)了不小的比例，其通常用于搬運(yùn)、托運(yùn)和揀選等場景，對于移動機(jī)器人的路線規(guī)劃和定位是人們重點(diǎn)關(guān)注的對象。

現(xiàn)有移動機(jī)器人的路線規(guī)劃和定位，通常依賴于尺度地圖，而移動機(jī)器人的工作環(huán)境時常發(fā)生變化，若長期依靠單一的尺度地圖會導(dǎo)致移動機(jī)器人在路徑規(guī)劃和執(zhí)行時效率低下，影響機(jī)器人的整體性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種地圖數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，以解決現(xiàn)有機(jī)器人依賴于單一尺度地圖進(jìn)行導(dǎo)航，存在導(dǎo)航效率低的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)處理方法，所述方法包括：

獲取采集設(shè)備對目標(biāo)柵格區(qū)域的至少兩次采集結(jié)果，其中，所述采集結(jié)果包括障礙物狀態(tài)和采集時間；

根據(jù)至少兩次采集結(jié)果，確定所述目標(biāo)柵格區(qū)域的障礙物值，用于根據(jù)所述障礙物值對所述目標(biāo)柵格區(qū)域進(jìn)行障礙物更新。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)處理裝置，所述裝置包括：

采集結(jié)果獲取模塊，用于獲取采集設(shè)備對目標(biāo)柵格區(qū)域的至少兩次采集結(jié)果，其中，所述采集結(jié)果包括障礙物狀態(tài)和采集時間；

障礙物值確定模塊，用于根據(jù)至少兩次采集結(jié)果，確定所述目標(biāo)柵格區(qū)域的障礙物值，用于根據(jù)所述障礙物值對所述目標(biāo)柵格區(qū)域進(jìn)行障礙物更新。

第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種設(shè)備，所述設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明實施例中任一所述的地圖數(shù)據(jù)處理方法。

第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明實施例中任一所述的地圖數(shù)據(jù)處理方法。

本發(fā)明實施例通過獲取采集設(shè)備對目標(biāo)柵格區(qū)域的至少兩次采集結(jié)果，并根據(jù)至少兩次采集結(jié)果確定目標(biāo)柵格區(qū)域的障礙物值，以對目標(biāo)柵格區(qū)域進(jìn)行障礙物更新，使得目標(biāo)柵格區(qū)域障礙物值的確定依賴于多次采集結(jié)果，避免了當(dāng)環(huán)境變化時，只依賴單一的尺度地圖造成機(jī)器人導(dǎo)航效率低下的問題，增加了地圖的可靠性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種地圖數(shù)據(jù)處理方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種地圖數(shù)據(jù)處理方法的流程圖；