[發(fā)明專(zhuān)利]一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010012887.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111176287B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖劍;鄭彬;張同華;趙永廷;高鵬;孫小勇;王小軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 重慶智慧之源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50234
• 代理人: 余洪

1.一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，通過(guò)設(shè)置與紡織車(chē)間環(huán)境匹配的拓?fù)涞貓D，結(jié)合車(chē)間實(shí)際坐標(biāo)規(guī)劃落紗機(jī)器人的運(yùn)行路徑，對(duì)多臺(tái)落紗機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度；該方法包括以下步驟：

S1：上位機(jī)根據(jù)所述與紡織車(chē)間環(huán)境匹配的拓?fù)涞貓D，結(jié)合紡織車(chē)間實(shí)際坐標(biāo)為每一執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人規(guī)劃運(yùn)行路徑；

S2：任一紡紗機(jī)紡紗完畢后，向上位機(jī)提出落紗請(qǐng)求，上位機(jī)根據(jù)請(qǐng)求的先后順序?qū)⒙浼喨蝿?wù)放入請(qǐng)求隊(duì)列中；

S3：執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人得到一條由上位機(jī)規(guī)劃去到需要落紗的紡紗機(jī)運(yùn)行路徑后，從停靠區(qū)出發(fā)，以逆時(shí)針?lè)较蜓剌^寬的主干道運(yùn)行到需要落紗的紡紗機(jī)旁；

S4：上位機(jī)確認(rèn)執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人可以執(zhí)行落紗任務(wù)后，落紗機(jī)器人沿著規(guī)劃好的路徑在較窄的落紗通道上運(yùn)行，在運(yùn)行過(guò)程中自動(dòng)掛靠在紡紗機(jī)的軌道上執(zhí)行落紗任務(wù)；

S5：上位機(jī)確認(rèn)執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人完成落紗任務(wù)后，落紗機(jī)器人回到需要落紗的紡紗機(jī)的另一側(cè)較寬的主干道；

S6：執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人沿著逆時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)行到卸貨區(qū)，執(zhí)行卸貨任務(wù)；

S7：卸貨完成后，執(zhí)行任務(wù)的落紗機(jī)器人得到另一條由上位機(jī)規(guī)劃好的路徑執(zhí)行下一次落紗任務(wù)，或繼續(xù)沿著逆時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)行到充電區(qū)或停靠區(qū)；

所述上位機(jī)規(guī)劃路徑的方法為：

T1：以停靠區(qū)為起點(diǎn)，沿逆時(shí)針?lè)较驈妮^寬的主干道分別到達(dá)一個(gè)需要落紗的紡紗機(jī)的左右兩端；

T2：在需要落紗的紡紗機(jī)遠(yuǎn)離卸貨區(qū)的一側(cè)，從較窄的落紗通道右端進(jìn)左端出，在需要落紗的紡紗機(jī)靠近卸貨區(qū)的一側(cè)，從較窄的落紗通道左端進(jìn)右端出；

T3：從需要落紗的紡紗機(jī)的左右兩端出來(lái)后從較寬的主干道繼續(xù)沿逆時(shí)針?lè)较蚍謩e到達(dá)卸貨區(qū)、充電區(qū)、停靠區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述拓?fù)涞貓D由點(diǎn)和線構(gòu)成，所述點(diǎn)表示落紗機(jī)器人在紡織車(chē)間內(nèi)運(yùn)行的車(chē)間實(shí)際坐標(biāo)，所述線表示落紗機(jī)器人運(yùn)行的路徑；當(dāng)兩個(gè)落紗機(jī)器人一前一后出發(fā)執(zhí)行同一路徑上的落紗任務(wù)時(shí)，安排先出發(fā)的落紗機(jī)器人到較遠(yuǎn)端的紡紗機(jī)處，安排后出發(fā)的落紗機(jī)器人到較近端的紡紗機(jī)處，從而提高落紗效率避免落紗機(jī)器人運(yùn)行路上的等待時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述線為磁條或色帶，所述點(diǎn)為RFID標(biāo)簽或二維碼，每個(gè)點(diǎn)都有唯一的編號(hào)與之對(duì)應(yīng)；兩個(gè)相鄰點(diǎn)之間的線上，同一時(shí)刻只會(huì)有一臺(tái)落紗機(jī)器人在運(yùn)行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述紡紗機(jī)以整齊規(guī)則的隊(duì)列固定安裝在紡織車(chē)間內(nèi)，所述較寬的主干道為每?jī)闪屑徏啓C(jī)間的過(guò)道、紡紗機(jī)外圍與廠房的墻面形成的過(guò)道，所述較窄的落紗通道為每?jī)蓚€(gè)落紗機(jī)之間的通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述卸貨區(qū)是與紡織車(chē)間相鄰的一個(gè)房間，所述房間與紡織車(chē)間相通的大門(mén)常開(kāi)，上位機(jī)規(guī)劃路徑時(shí)將所述房間與紡織車(chē)間相通的大門(mén)作為落紗機(jī)器人的軌道進(jìn)行規(guī)劃最優(yōu)運(yùn)行路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述充電區(qū)和停靠區(qū)為緊靠紡織車(chē)間墻壁的一小塊區(qū)域，所述充電區(qū)和停靠區(qū)相鄰設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，當(dāng)兩臺(tái)落紗機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中從不同方向需要同時(shí)進(jìn)入一個(gè)相同的點(diǎn)時(shí)，上位機(jī)根據(jù)兩臺(tái)落紗機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)調(diào)度優(yōu)先級(jí)較高的落紗機(jī)器人通過(guò)；上位機(jī)可預(yù)測(cè)紡紗機(jī)需要落紗的時(shí)間對(duì)應(yīng)調(diào)度對(duì)應(yīng)落紗機(jī)器人提前到達(dá)，所述預(yù)測(cè)紡紗機(jī)需要落紗所對(duì)應(yīng)的落紗機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)低于已提出落紗請(qǐng)求的紡紗機(jī)所對(duì)應(yīng)的落紗機(jī)器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種落紗機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述優(yōu)先級(jí)的確定規(guī)則為：比較兩臺(tái)落紗機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)的先后順序，當(dāng)一臺(tái)落紗機(jī)器人即將執(zhí)行的任務(wù)更接近總?cè)蝿?wù)的完成時(shí)，則該落紗機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)較高。