[發(fā)明專利]一種基于總線控制的模塊化伺服驅(qū)動單元綜合測試平臺

在審

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• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111157893A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮大輝;趙新波;易吉亮;寧國松;郭貴林;黃學(xué)彬;陳龍;趙一帆;張堯;楊寶軍;羅榮
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶智能機(jī)器人研究院
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34;G01R1/04
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 馮瑛琪

本發(fā)明涉及一種基于總線控制的模塊化伺服驅(qū)動單元綜合測試平臺，包括：多個伺服驅(qū)動單元組件，所述多個伺服驅(qū)動單元組件中的每個伺服驅(qū)動單元組件至少包括一個伺服驅(qū)動單元；控制器，用于控制所述多個伺服驅(qū)動單元組件對應(yīng)的多個伺服驅(qū)動單元；其中，所述多個伺服驅(qū)動單元通過以太網(wǎng)自動控制EtherCAT總線與所述控制器連接。本發(fā)明通過EtherCAT總線控制方式，將一組多個伺服驅(qū)動單元串接在一起進(jìn)行總線模式的多機(jī)測試，達(dá)到了更精準(zhǔn)、更快速和更可控的測試效果，同時也減少了測試時間的消耗，降低了人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及伺服驅(qū)動測試設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種基于總線控制的模塊化伺服驅(qū)動單元綜合測試平臺。

背景技術(shù)

現(xiàn)有伺服驅(qū)動單元測試設(shè)備多是采用一個伺服驅(qū)動單元對應(yīng)一個伺服電機(jī)的單機(jī)測試模式，難以實(shí)現(xiàn)大批量測試。使得伺服驅(qū)動單元測試過程自動化程度較低，需占用測試人員的時間較長，人力成本過高。另一方面，傳統(tǒng)的單機(jī)測試模式下，由于測試人員難以對不同測試單元進(jìn)行統(tǒng)一控制，所以在批量測試中也難以快速、準(zhǔn)確地獲得最終的批量測試結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于總線控制的模塊化伺服驅(qū)動單元綜合測試平臺。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，一種基于總線控制的模塊化伺服驅(qū)動單元綜合測試平臺，包括

伺服驅(qū)動單元組件，所述伺服驅(qū)動單元組件包括多個伺服驅(qū)動單元；

控制器，用于控制所述多個伺服驅(qū)動單元；

其中，所述多個伺服驅(qū)動單元通過以太網(wǎng)自動控制EtherCAT(Ethernet forControl Automation Technology)總線與所述控制器連接。

本實(shí)施例的有益效果在于，通過EtherCAT總線控制，將一組多個伺服驅(qū)動單元串接在一起進(jìn)行總線模式的多機(jī)測試，實(shí)現(xiàn)了更高效和更精準(zhǔn)的測試效果，同時也減少了測試時間的消耗，降低了測試成本。

進(jìn)一步的，所述測試平臺還包括手持式示教器，所述手持式示教器與所述控制器之間通過TCP/IP協(xié)議連接，所述控制器通過所述手持式示教器輸入控制指令。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動單元組件有多組，每組所述伺服驅(qū)動單元組件配置有一個手持式示教器。

進(jìn)一步的，所述手持式示教器與所述控制器之間經(jīng)由網(wǎng)線電連接。

進(jìn)一步的，所述手持式示教器與所述控制器之間經(jīng)由WiFi網(wǎng)絡(luò)無線連接。

本實(shí)施方式的有益效果在于，可以使測試人員遠(yuǎn)離被測伺服驅(qū)動單元對測試過程進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，尤其適用于批量且多測試平臺的情形。且通過每組伺服驅(qū)動單元組件配置一個手持式示教器，便于在某個被測伺服驅(qū)動單元出現(xiàn)問題后，對伺服驅(qū)動單元組件按組測試。

進(jìn)一步的，同一組所述伺服驅(qū)動單元組件中的所述多個伺服驅(qū)動單元串聯(lián)后通過所述EtherCAT總線與所述控制器連接。

進(jìn)一步的，不同組所述伺服驅(qū)動單元組件中的所述多個伺服驅(qū)動單元串聯(lián)后通過所述EtherCAT總線與所述控制器連接。

上述兩種實(shí)施方式為兩種并列的工作方式，可以根據(jù)測試工作量的大小和被測伺服驅(qū)動單元合格率的情形采用不同的工作方式。且通過采用EtherCAT總線的串行鏈接方式將多個伺服驅(qū)動單元串聯(lián)后連接，使測試單元對控制器的響應(yīng)速度得到了更大提升。

進(jìn)一步的，所述測試平臺還包括：

控制臺架，所述控制臺架分上下兩排安裝有兩組所述伺服驅(qū)動單元組件，每組所述伺服驅(qū)動單元組件個數(shù)相等，同一組的所述伺服驅(qū)動單元組件的伺服驅(qū)動單元串聯(lián)后通過所述EtherCAT總線與所述控制器連接。