[發(fā)明專利]具有主動(dòng)制動(dòng)器釋放控制裝置的醫(yī)療裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010012771.8
• 申請(qǐng)日: 2015-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN111166476B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·斯瓦魯普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B34/10
• 分類號(hào): A61B34/10;A61B34/35;A61B34/37;A61B90/50
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 張穎

本發(fā)明涉及一種具有主動(dòng)制動(dòng)器釋放控制裝置的醫(yī)療裝置，公開了一種計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療裝置，其包括具有多個(gè)接頭的鉸接臂和耦接到鉸接臂的控制單元。該控制單元被配置為發(fā)送命令到鉸接臂中的多個(gè)制動(dòng)器以按照第一預(yù)定的交錯(cuò)方式開始多個(gè)制動(dòng)器的釋放。在一些實(shí)施例中，該預(yù)定的交錯(cuò)方式防止多個(gè)制動(dòng)器的同時(shí)釋放。在一些示例中，預(yù)定的交錯(cuò)方式引起多個(gè)制動(dòng)器中的每個(gè)制動(dòng)器在彼此預(yù)定的時(shí)間內(nèi)釋放。在一些實(shí)施例中，第一預(yù)定的交錯(cuò)方式引起第一多個(gè)制動(dòng)器中的每個(gè)制動(dòng)器在彼此預(yù)定的時(shí)間內(nèi)釋放。在一些實(shí)施例中，第一預(yù)定的交錯(cuò)方式引起第一多個(gè)制動(dòng)器中的每個(gè)制動(dòng)器在彼此預(yù)定的時(shí)間內(nèi)開始逐漸釋放。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2015年10月27日、名稱為“具有主動(dòng)制動(dòng)器釋放控制裝置的醫(yī)療裝置”的中國專利申請(qǐng)201580057617.X的分案申請(qǐng)。

相關(guān)申請(qǐng)

本公開要求2014年10月27日提交的名為“System?and?Method?for?IntegratedOperating?Table”、申請(qǐng)?zhí)枮镹o.62/069,245的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，并且要求2015年3月17日提交的名為“System?and?Method?for?Reducing?Tool?Disturbances”、申請(qǐng)?zhí)枮?2/134,225的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的優(yōu)選權(quán)，通過引用將上述兩個(gè)專利申請(qǐng)的整體內(nèi)容合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體涉及具有鉸接臂的裝置的操作，并且更具體地涉及降低對(duì)器械姿態(tài)的外部干擾。

背景技術(shù)

越來越多的裝置被自主和半自主的電子器件所取代。這在當(dāng)今的醫(yī)院中尤為突出，其中手術(shù)室、介入套間、重癥監(jiān)護(hù)病房、急診室等中具有自主和半自主的電子器件的大型陣列。例如，玻璃溫度計(jì)和水銀溫度計(jì)被電子溫度計(jì)所取代，現(xiàn)在的靜脈滴注管線包括電子監(jiān)測(cè)器和流量調(diào)節(jié)器并且傳統(tǒng)的手持式外科手術(shù)器械被計(jì)算機(jī)輔助的醫(yī)療裝置所取代。

這些電子器件對(duì)操作它們的人提供了優(yōu)勢(shì)和挑戰(zhàn)。這些電子器件中的許多可以使一個(gè)或多個(gè)鉸接臂和/或末端執(zhí)行器能夠自主地或半自主地運(yùn)動(dòng)。這些一個(gè)或多個(gè)鉸接臂和/或末端執(zhí)行器各自均包括支持鉸接臂和/或末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)的連桿和鉸接接頭的組合。在許多情況下，鉸接接頭被操縱以獲得位于對(duì)應(yīng)的鉸接臂和/或末端執(zhí)行器的連桿和/或鉸接接頭的遠(yuǎn)端處的對(duì)應(yīng)器械的期望位置和/或取向(統(tǒng)稱為期望的姿態(tài))。器械近側(cè)的每個(gè)鉸接接頭提供具有可以用于操縱對(duì)應(yīng)器械的位置和/或取向的至少一個(gè)自由度的對(duì)應(yīng)的鉸接臂和/或末端執(zhí)行器。在許多情況下，對(duì)應(yīng)的鉸接臂和/或末端執(zhí)行器可以包括至少六個(gè)自由度，其允許控制對(duì)應(yīng)器械的x位置、y位置和z位置(統(tǒng)稱為平移移動(dòng))以及對(duì)應(yīng)器械的滾轉(zhuǎn)取向、俯仰取向和偏擺取向(統(tǒng)稱為旋轉(zhuǎn)移動(dòng))。為了提供控制對(duì)應(yīng)器械的姿態(tài)的更大靈活性，對(duì)應(yīng)的鉸接臂和/或末端執(zhí)行器經(jīng)常被設(shè)計(jì)為包括冗余的自由度。當(dāng)冗余的自由度存在時(shí)，鉸接接頭的位置和/或取向的多個(gè)不同組合可以用于獲得對(duì)應(yīng)器械的相同姿態(tài)是可能的。

當(dāng)具有鉸接臂的裝置用于醫(yī)療程序時(shí)，鉸接臂中的一個(gè)或多個(gè)可以將器械和/或末端執(zhí)行器插入到患者的開口內(nèi)并不罕見。根據(jù)該程序，可以期望釋放鉸接臂的一個(gè)或多個(gè)接頭上的鎖和/或制動(dòng)器，以便重新定位鉸接臂的至少一部分。當(dāng)鎖和/或制動(dòng)器被釋放時(shí)，可能造成鉸接臂的位置和/或取向并且更重要的是定位在患者內(nèi)的器械和/或末端執(zhí)行器的尖端的位置和/或取向的不期望的移動(dòng)。這種不期望的移動(dòng)可能造成對(duì)患者的損傷、對(duì)鉸接臂和/或末端執(zhí)行器附近的有關(guān)人員的損傷、對(duì)鉸接臂和/或末端執(zhí)行器的損壞、對(duì)鉸接臂和/或末端執(zhí)行器附近的其他裝置的損壞、破壞無菌區(qū)域和/或其他不期望的結(jié)果。

因此，將期望的是當(dāng)鉸接臂的一個(gè)或多個(gè)接頭中的制動(dòng)器和/或鎖被釋放時(shí)使鉸接臂中一個(gè)或多個(gè)接頭校正器械、鉸接臂和/或末端執(zhí)行器的不期望移動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

與一些實(shí)施例一致，一種計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療裝置包括具有第一多個(gè)接頭的第一鉸接臂和耦接到所述第一鉸接臂的控制單元。在一些示例中，該控制單元被配置為發(fā)送第一命令到第一鉸接臂中的第一多個(gè)制動(dòng)器，以按照第一預(yù)定的交錯(cuò)方式開始第一多個(gè)制動(dòng)器的釋放。