[發(fā)明專利]一種植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010012664.5
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111071793A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔世鋼;張永立;吳興利;劉宇;段華彪
• 申請（專利權(quán)）人: 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)（中國職業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)教師進(jìn)修中心）
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 張文華

本發(fā)明涉及植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、升降裝置、至少一個機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述升降裝置可沿所述機(jī)械臂升降，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)與所述升降裝置固定連接，在所述升降裝置升降時可帶動所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)升降；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括安裝座、伺服電機(jī)、第一定位板、第二定位板、機(jī)械爪、控制機(jī)構(gòu)、齒輪滾動裝置，第一定位板安裝在所述安裝座內(nèi)部，第二定位板下方固定設(shè)有若干個機(jī)械爪，所述伺服電機(jī)固定安裝在安裝座的頂部，所述第一定位板在所述伺服電機(jī)驅(qū)動下沿所述安裝座長度方向移動，所述第二定位板在第一定位板移動時，通過齒輪滾動裝置可沿所述第一定位板移動方向移動；本發(fā)明保證穩(wěn)定的工作狀態(tài)，便于維護(hù)、拆裝、更換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用，機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)越來越凸顯。機(jī)器人廣泛運(yùn)用于制造業(yè)，替代人工完成重復(fù)性勞動，尤其適合流水線作業(yè)和一些高勞動強(qiáng)度場合?，F(xiàn)有的多功能搬運(yùn)機(jī)器手其結(jié)構(gòu)小巧，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，工作穩(wěn)定，定位精準(zhǔn)能夠完美替代叉車。但是智能化程度不是很高，還需人力操控，并且現(xiàn)有機(jī)器手在細(xì)節(jié)上不夠完善，影響使用效果。

因此，基于這些問題，提供一種可以用于貨物的抓取，保證穩(wěn)定的工作狀態(tài)，便于維護(hù)、拆裝、更換的植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以用于貨物的抓取，保證穩(wěn)定的工作狀態(tài)，便于維護(hù)、拆裝、更換的植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種植物工廠立體作業(yè)機(jī)器人多功能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、升降裝置、至少一個機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述升降裝置可沿所述機(jī)械臂升降，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)與所述升降裝置固定連接，在所述升降裝置升降時可帶動所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)升降；

所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括安裝座、伺服電機(jī)、第一定位板、第二定位板、機(jī)械爪、控制機(jī)構(gòu)、齒輪滾動裝置，第一定位板安裝在所述安裝座內(nèi)部，第二定位板下方固定設(shè)有若干個機(jī)械爪，所述伺服電機(jī)固定安裝在安裝座的頂部，所述第一定位板在所述伺服電機(jī)驅(qū)動下沿所述安裝座長度方向移動，所述第二定位板在第一定位板移動時，通過齒輪滾動裝置可沿所述第一定位板移動方向移動；

所述控制機(jī)構(gòu)控制所述升降裝置、伺服電機(jī)工作。

進(jìn)一步的，所述齒輪滾動裝置包括第一鋸齒條、第二鋸齒條、第三鋸齒條、一對工字型定位板，一對工字型定位板兩側(cè)形成凹陷的滑道，一對所述工字型定位板頂部與第一定位板底面固定連接，所述安裝座為半框架結(jié)構(gòu)，所述安裝座兩側(cè)壁上均設(shè)有若干滑輪，所述滑輪位于工字型定位板一側(cè)的滑道內(nèi)，所述第二定位板上表面設(shè)有一對支撐板，所述支撐板上設(shè)有若干個滑輪，所述滑輪位于工字型定位板另一側(cè)的滑道內(nèi)，所述第一鋸齒條固定位于所述第一定位板上表面，所述伺服電機(jī)可通過驅(qū)動所述第一鋸齒條從而帶動所述第一定位板移動，所述第二鋸齒條固定位于所述安裝座頂端內(nèi)壁上，所述第三鋸齒條固定位于所述第二定位板上表面，所述第一定位板上還轉(zhuǎn)動設(shè)有齒輪，所述齒輪穿過所述第一定位板并分別與第二鋸齒條、第三鋸齒條嚙合。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械爪為長條狀結(jié)構(gòu)，且機(jī)械爪的兩端底面分別安裝電磁鐵吸盤。

進(jìn)一步的，所述電磁鐵吸盤通過所述控制機(jī)構(gòu)控制電源給其通電進(jìn)行貨物的抓取。

進(jìn)一步的，所述升降裝置通過機(jī)械臂上的導(dǎo)軌沿機(jī)械臂進(jìn)行升降，所述安裝座通過連接桿與升降裝置進(jìn)行固定。

進(jìn)一步的，所述升降裝置為中間貫通的框架結(jié)構(gòu)，升降裝置內(nèi)框壁與皮帶固定連接，皮帶通過電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動從而帶動所述升降裝置上下升降。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：