[發明專利]一種剛柔耦合繩驅外骨骼式上肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202010011767.X
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111096869A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 龐在祥;王占禮;張邦成;劉帥;張曦予;孫中波;高智;姜大偉;高墨堯;李爽;宮麗男
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種剛柔耦合繩驅外骨骼式上肢康復訓練機器人，由腕部及肘部活動部分(1)、手臂支撐部分(2)和地面固定部分(3)，其中腕部及肘部活動部分(1)中的大臂穿戴裝置(107)與手臂支撐部分(2)中的弧形導軌模塊(212)連接,手臂支撐部分(2)中的立柱(201)與地面固定部分(3)中的加強肋(303)連接，地面固定部分(3)中的大底盤(307)與地面連接。

2.根據權利要求1所述的一種剛柔耦合繩驅外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征是腕部及肘部活動部分(1)由手部支架(101)、柔性繩固定塊(102)、腕部姿態調節彈簧(103)、小臂穿戴裝置(104)、肘關節旋轉盤(105)、驅動繩限位固定塊(106)、大臂穿戴裝置(107)、防護硅膠(108)、腕部后位固定環(109)、腕部前位固定環(110)、限位滑動塊(111)、手握柱(112)組成，其中手部支架(101)與腕部前位固定環(110)連接，手部支架(101)與手握柱(112)連接，手部支架(101)與限位滑動塊(111)連接，3個柔性繩固定塊(102)與腕部前位固定環(110)連接，腕部姿態調節彈簧(103)與腕部前位固定環(110)連接，腕部姿態調節彈簧(103)與腕部后位固定環(109)連接，腕部后位固定環(109)與小臂穿戴裝置(104)連接，小臂穿戴裝置(104)與大臂穿戴裝置(107)連接，肘關節旋轉盤(105)與大臂穿戴裝置(107)連接，驅動繩限位固定塊(106)與大臂穿戴裝置(107)連接，防護硅膠(108)與小臂穿戴裝置(104)連接，防護硅膠(108)與大臂穿戴裝置(107)連接。

3.根據權利要求1所述的一種剛柔耦合繩驅外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征是手臂支撐部分(2)由立柱(201)、高度調節裝置(202)、角度調節裝置(203)、橫梁(204)、肩部向外擴張電機(205)、橫梁前部連接塊(206)、肩部橫向連接件(207)、肩部縱向連接件(208)、肩部繞環運動電機(209)、前端連接件(210)、弧形導軌控制電機(211)、弧形導軌模塊(212)組成，其中立柱(201)與高度調節裝置(202)連接，高度調節裝置(202)與角度調節裝置(203)連接，角度調節裝置(203)與橫梁(204)連接，橫梁(204)與橫梁前部連接塊(206)連接，肩部向外擴張電機(205)與橫梁前部連接塊(206)連接，橫梁前部連接塊(206)與肩部橫向連接件(207)連接，肩部橫向連接件(207)與肩部縱向連接件(208)連接，肩部縱向連接件(208)與前端連接件(210)連接，肩部縱向連接件(208)與肩部繞環運動電機(209)連接，前端連接件(210)與弧形導軌模塊(212)連接，弧形導軌控制電機(211)與弧形導軌模塊(212)連接。

4.根據權利要求1所述的一種剛柔耦合繩驅外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征是地面固定部分(3)由肘部電機(301)、肘部電機控制器(302)、加強肋(303)、腕部電機控制器Ⅰ(304)、腕部電機Ⅰ(305)、電機支架(306)、大底盤(307)、小底盤(308)、腕部電機Ⅱ(309)、腕部電機控制器Ⅱ(310)、腕部電機Ⅲ(309)、腕部電機控制器Ⅲ(310)組成，其中肘部電機(301)與電機支架(306)連接，電機支架(306)與小底盤(308)連接，肘部電機控制器(302)與小底盤(308)連接，腕部電機控制器Ⅰ(304)與小底盤(308)連接，腕部電機Ⅰ(305)與電機支架(306)連接，腕部電機Ⅱ(309)與電機支架(306)連接，腕部電機控制器Ⅱ(310)與小底盤(308)連接，腕部電機控制器Ⅲ(312)與與電機支架(306)連接，腕部電機Ⅲ(311)與小底盤(308)連接，加強肋(303)與小底盤(308)連接，加強肋(303)與大底盤(307)連接，電機支柱(313)與大底盤(307)和小底盤(308)連接。