[發(fā)明專利]一種仿生機(jī)器人足墊與地面作用力測試試驗(yàn)臺在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010011749.1 | 申請日： | 2020-01-07 |
| 公開（公告）號： | CN111086026A | 公開（公告）日： | 2020-05-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 鄒猛;陳朕;郭子琦;朱建中;徐麗涵;周劍飛;韓彥博 | 申請（專利權(quán)）人： | 吉林大學(xué) |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 仿生 機(jī)器人 地面 作用力 測試 試驗(yàn)臺 | ||
1.一種仿生機(jī)器人足墊與地面作用力測試試驗(yàn)臺，其特征在于，包括機(jī)架、土槽、機(jī)器人下肢、數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架包括底層平板、門型框架；底層平板上設(shè)有固定軸承座，土槽底部一端通過連接軸與固定軸承座連接，土槽底部另一端與底層平板之間設(shè)置有千斤頂；門型框架固定在底層平板上，門型框架頂部安裝有直線電缸，機(jī)器人下肢通過電缸滑塊與直線電缸連接，機(jī)器人下肢位于土槽上方并伸入土槽內(nèi)；數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)用于采集機(jī)器人下肢的足印圖像、運(yùn)動軌跡，以及運(yùn)動過程中受力情況。
2.如權(quán)利要求1所述的一種仿生機(jī)器人足墊與地面作用力測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述機(jī)器人下肢包括連接機(jī)架、髖關(guān)節(jié)舵機(jī)、大腿機(jī)架、膝關(guān)節(jié)舵機(jī)、小腿機(jī)架、機(jī)器人足墊；連接機(jī)架與髖關(guān)節(jié)舵機(jī)固定端通過螺栓連接；髖關(guān)節(jié)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)軸與大腿機(jī)架過盈配合；大腿機(jī)架與膝關(guān)節(jié)舵機(jī)固定端通過螺栓連接；膝關(guān)節(jié)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)軸與小腿機(jī)架過盈配合；小腿機(jī)架末端連接機(jī)器人足墊。
3.如權(quán)利要求2所述的一種仿生機(jī)器人足墊與地面作用力測試試驗(yàn)臺，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集機(jī)構(gòu)包括三軸力傳感器及相機(jī)，三軸力傳感器一端與小腿機(jī)架通過螺紋連接，另一端與機(jī)器人足墊通過螺紋連接；相機(jī)滑動連接在滑軌上，滑軌固定在底層平板上。
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