[發明專利]一種停車機器人行駛安全檢測方法

有效

• 申請號: 202010011620.0
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111157996B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

本發明公開了一種停車機器人行駛安全檢測方法，包括以下步驟：A通過調度中心發出的停車指令；B通過毫米波雷達進行2秒每圈的速度進行掃描，檢測是否有障礙物；C步驟B中出現障礙物后，通過毫米波雷達進行實時的距離測定并通過藍牙接收裝置傳遞至處理器中；D處理器控制驅動電機進行減速；E通過多組邊緣毫米波雷達傳感器對障礙物邊緣進行測量；F啟動啟動攝像頭，通過攝像頭對障礙物進行掃描攝像，生成三維尺寸的數據并通過藍牙裝置上傳至處理器；G通過處理器綜合AGV自身尺寸和障礙物的三維數據進行綜合判定；H處理器根據新的繞行路線控制轉向電機和驅動電機進行協調工作。

技術領域

本發明涉及智能停車領域，特別涉及一種停車機器人行駛安全檢測方法。

背景技術

隨著生活水平的提高，汽車行業快速發展，停車困難成為了目前大多數城市的通病，車庫是停車的主要場所之一，但是現有的車庫停放車輛通過駕駛者自行進行停放，隨意性強，往往會出現外面堵車，里面停不滿的情況，車庫的車位利用率較低，所以現在開發一種智能停車裝置，駕駛員將車輛放在指定位置后通過3D掃描后由停車裝置將車輛抬起后運送到指定位置。

無人智能停車場中一般沒有人員的出現，但是為了避免出現意外情況，多數的停車機器人都設置有防撞檢測和程序，但是只是簡單地減速和停止，無法進行繞行，需要人為解除故障，效率低下，實用性差，為此，我們發明一種停車機器人行駛安全檢測方法來解決上述問題。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明利用雷達獲取實時數據，實時計算AGV前后左右障礙物信息，可設置各個方向的安全距離閾值，當雷達監測到有障礙物信息后與安全距離比對，超過閾值后經過處理器計算出繞行路線后通知驅動模塊，確保AGV可以自動完成遇到障礙物的繞行，從而更加準確的完成停車任務，提升該停車機器人的安全性和故障處理能力，具有更強的實用性。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種停車機器人行駛安全檢測方法，包括處理器、云端數據庫、信息輸入模塊和驅動模塊；

所述處理器內置在AGV內部，通過藍牙與外部進行信號連接，所述處理器藍牙接收裝置將信息輸入模塊的信息進行整合做出相關處理后通過藍牙輸出裝置與驅動模塊進行連通，所述處理器還分別與云端數據庫和車庫信息模塊連接，綜合信息輸入模塊的信息和車庫信息模塊的信息進行相關線路，將處理后的線路圖以及計算數據存儲在云端數據庫。

進一步的，所述信息輸入模塊包括有毫米波雷達和攝像頭，毫米波雷達，是工作在毫米波波段探測的雷達，通常毫米波是指30~300GHz頻域(波長為1~10mm)的。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點，毫米波導引頭具有體積小、質量輕和空間分辨率高的特點，減少設備故障，避免造成碰撞損失，攝像頭用于對障礙物進行錄像。

進一步的，所述驅動裝置包括驅動電機和轉向電機，驅動電機用于驅動AGV進行直線的運動，轉向電機用于控制AGV進行轉向以及繞行障礙物。

一種停車機器人行駛安全檢測方法，包括以下步驟：

A通過調度中心發出的停車指令，啟動車輛驅動電機和感應模塊的毫米波雷達；

B通過毫米波雷達進行2秒每圈的速度進行掃描，檢測是否有障礙物，若沒有出現障礙物，保持行進，持續進行障礙物掃描；

C步驟B中出現障礙物后，通過毫米波雷達進行實時的距離測定并通過藍牙接收裝置傳遞至處理器中；

D處理器控制驅動電機進行減速，預留更多的處理時間，并且降低故障發生時碰撞是產生的傷害；

E通過多組邊緣毫米波雷達傳感器對障礙物邊緣進行測量，判斷是否會發生碰撞，若不會發生碰撞，降低驅動電機速度，低速通過障礙物；