[發明專利]機器人控制方法、控制系統以及機器人

有效

• 申請號: 202010011242.6
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111168691B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 楊健勃;曹臨杰;拱偉;臧晨;程楠
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;G03B17/56;F16M11/42
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 蔣慧;鄒學瓊

本發明涉及機器人領域，尤其涉及機器人控制方法、控制系統以及模塊機器人，包括以下步驟:提供至少一機器人，機器人包括至少一個識別模塊，識別模塊至少包括攝像和交互感應功能；識別所述機器人的構型信息；識別模塊感測外界發出的交互信號；及結合構型信息以及交互信號控制機器人執行相應動作以對機器人進行控制。所述機器人的控制方法可以根據不同的機器人類別對其進行構型識別，同時能感測外界發出的不同交互信號，結合構型信息以及交互信號控制所述機器人執行相應動作，使得識別模塊能很好的根據用戶不同交互方式，執行不同的拍攝動作，以獲得不同的拍攝效果，以更好的滿足用戶多樣性的拍攝需求。

【技術領域】

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人控制方法、控制系統以及機器人。

【背景技術】

隨著電子技術的發展以及人們對于生活的體驗感有著越來越高的要求，人們生活的娛樂性日趨多樣化，比如旅行、社交活動、探險等，為了隨時能記錄人們在體驗生活過程中的點滴，人們需要通過攝影設備攝取影像進行留念。目前為了方便人們進行拍攝，一些攝影云臺應運而生。目前的攝影云臺往往是僅能進行支撐拍攝設備、旋轉調節角度等操作，其設置了對應的拍攝模式之后無法根據用戶在實際活動過程中的動作、位置以及活動形式的方面隨時與用戶做出對應的調整，無法根據實際需求與用戶之間進行有效的互動以使得拍攝更加智能化，因而導致無法滿足人們攝影多樣性的需求，尤其無法將攝影設備帶入一些人們不方便進入的場景中拍攝，以帶領人們領略別樣的風景。因此，急需設計一些功能多樣性的攝影云臺，以滿足用戶多樣性的需求。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種機器人控制方法、控制系統以及機器人。

本發明解決技術問題的方案是提供一種機器人控制方法，所述機器人控制方法包括以下步驟: T1:提供至少一機器人，所述機器人包括至少一個識別模塊，所述識別模塊至少包括攝像和交互感應功能；T2:識別所述機器人的構型信息；T3:所述識別模塊感測外界發出的交互信號；及T4:結合所述構型信息以及所述交互信號控制所述機器人執行相應動作以對所述機器人進行控制。

優選地，所述機器人還包括相互連接的多個模塊單元，所述多個模塊單元中的一個模塊單元與所述識別模塊連接，所述模塊單元之間以及所述模塊單元與所述識別模塊之間可相互轉動；所述的機器人控制方法還包括：步驟T20，設定與所述構型信息對應的動作幀以生成預設動作控制信息；所述步驟T20可在所述步驟T2和步驟T3之間執行或者所述步驟T20可在所述步驟T3和步驟T4之間執行；其中，在上述步驟T4中，結合所述構型信息以及所述交互信號后，可按照預設動作控制信息控制所述機器人執行相應動作，同時控制所述識別模塊執行拍攝功能。

優選地，所述交互信號包括人臉特征信號、語音信號、觸摸信號、紅外感應信號、體感交互信號中的一種或者幾種；或者，在上述步驟T3中所述識別模塊感測外界發出的交互信號的交互方式還可以包括：通過包括顯示屏的觸控端進行，對在所述控制端中通過觸控顯示屏或者可視化編輯操作步驟的方式進行控制與交互。

優選地，所述構型信息包括預設構型信息和用戶自定義構型信息，在獲取所述機器人的初始虛擬構型信息后可與預設構型信息或用戶自定義構型信息進行匹配。

優選地，在上述步驟T1中，所述機器人還包括至少一個輪子，所述輪子與至少一個所述模塊單元連接，所述輪子帶動所述模塊單元以及所述識別模塊運動。

優選地，所述模塊單元包括兩個可相對旋轉的子模塊，所述初始虛擬構型信息包括多個模塊單元的模塊種類信息、模塊數量信息、位置信息和兩個子模塊之間的初始角度信息中的一種或多種；以及所述輪子的種類信息、位置信息、輪子數量信息和子模塊與輪子之間的初始角度信息中的一種或者多種；以及識別模塊與模塊單元之間的初始角度信息。