[發(fā)明專利]一種停車機器人行走運動方法

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• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111119536A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/42;G08G1/16
• 代理公司: 深圳深瑞知識產(chǎn)權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

本發(fā)明公開了一種停車機器人行走運動方法，包括以下步驟：A停車指令：通過外部設備檢測到停車信息發(fā)送給控制器；B預定路徑編程：根據(jù)上述步驟中對停車路徑的規(guī)劃控制電機進行路徑的控制；C預定行走：根據(jù)根據(jù)編程設計的線路控制行走裝置沿預設方向行走；D實時掃描：通過超聲波距離傳感器對行進方向以及側(cè)邊區(qū)域進行定期掃描；E繞行障礙物：根據(jù)攝像頭對障礙物進行掃描，通過將障礙物的尺寸上傳處理器；F到達停車地點：控制行走裝置繞過障礙物后將方向回正，并且回到原定設定的線路繼續(xù)行走至到達停車地點。該方法可根據(jù)偏離度控制電機把轉(zhuǎn)向裝置恢復到正常姿態(tài)，可以實現(xiàn)的對停車動作的快速轉(zhuǎn)換，提升停車效率。

技術領域

本發(fā)明涉及智能停車領域，特別涉及一種停車機器人行走運動方法。

背景技術

隨著生活水平的提高，汽車行業(yè)快速發(fā)展，停車困難成為了目前大多數(shù)城市的通病，車庫是停車的主要場所之一，但是現(xiàn)有的車庫停放車輛通過駕駛者自行進行停放，隨意性強，往往會出現(xiàn)外面堵車，里面停不滿的情況，車庫的車位利用率較低，所以現(xiàn)在開發(fā)一種智能停車裝置，駕駛員將車輛放在指定位置后通過3D掃描后由停車裝置將車輛抬起后運送到指定位置。

停車機器人需要對下方的行走裝置進行運動控制，現(xiàn)有的控制結(jié)構復雜，另外遇到障礙物的過程無法出現(xiàn)預留程序，容易出現(xiàn)故障，為此，我們提出一種停車機器人行走運動方法來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術的不足，該發(fā)明可以通過編程對轉(zhuǎn)向裝置進行控制實現(xiàn)快速準確地轉(zhuǎn)彎動作，用于完成直線行駛、轉(zhuǎn)彎形式、朝向調(diào)整等動作，通過軟件算法控制轉(zhuǎn)向裝置動力電機和轉(zhuǎn)向電機。該方法支持姿態(tài)修正功能，在行走過程中碰到障礙物的情況下，可以通過直線行駛、轉(zhuǎn)彎形式、朝向調(diào)整等動作來實現(xiàn)對障礙物的繞行，實現(xiàn)自動化操作，該方法可根據(jù)偏離度控制電機把轉(zhuǎn)向裝置恢復到正常姿態(tài)，可以實現(xiàn)的對停車動作的快速轉(zhuǎn)換，提升停車效率。

本發(fā)明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現(xiàn)的：

一種停車機器人行走運動方法，該停車機器人設置有轉(zhuǎn)向機構，轉(zhuǎn)向機構包括有旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機右端通過輸出軸安裝有中空減速器，所述中空減速器上端通過螺栓組固定安裝有抱緊箍，所述中空減速器底部下端面通過螺栓組固定在封蓋上端，所述中空減速器內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸穿過封蓋和安裝板，所述轉(zhuǎn)動軸上端穿過中空減速器通過抱緊箍進行鎖緊，所述轉(zhuǎn)動軸上端設置有外螺紋，所述轉(zhuǎn)動軸外圈滑動安裝有封蓋。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動軸下端設置有轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊為圓盤形結(jié)構，所述轉(zhuǎn)動塊下端設置有螺紋孔，通過螺紋孔轉(zhuǎn)動安裝有螺栓組，通過螺栓組將主支撐架鎖緊在轉(zhuǎn)動塊底部，所述主支撐架底部設置有底部支撐架，所述底部支撐架為圓弧形結(jié)構塊，中部設置有圓形同槽，所述底部支撐架下端中部桶槽內(nèi)兩端對稱間隙安裝有兩組方向相反的軸承支撐組，兩側(cè)的所述軸承支撐組右端通過螺栓組固定安裝有轉(zhuǎn)向輪。

一種停車機器人行走運動方法包括以下步驟：

A停車指令：通過外部設備檢測到停車信息發(fā)送給控制器；

B預定路徑編程：根據(jù)上述步驟中對停車路徑的規(guī)劃控制電機進行路徑的控制，從而到達指定停車位置；

C預定行走：根據(jù)根據(jù)編程設計的線路控制行走裝置沿預設方向行走；

D實時掃描：通過超聲波距離傳感器對行進方向以及側(cè)邊區(qū)域進行定期掃描；

E繞行障礙物：根據(jù)攝像頭對障礙物進行掃描，通過將障礙物的尺寸上傳處理器；

F到達停車地點：再次遇到障礙物時按照上述流程進行繞行后并回正繼續(xù)到原定軌道；控制行走裝置繞過障礙物后將方向回正，并且回到原定設定的線路繼續(xù)行走至到達停車地點。

進一步的，所述步驟A停車指令中，所述控制器根據(jù)所需停車的類型以及車庫內(nèi)部的空余車位，計算出最佳的停車路線，并打開超聲波測距傳感器進行實時監(jiān)測。