[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)掃描戶型圖的精細(xì)化處理方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010010934.9
• 申請(qǐng)日: 2020-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN111044988A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蒲慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青梧桐有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S7/48
• 分類號(hào): G01S7/48;G01S17/89;G06T5/00;G06T7/181;G06T11/20;G06T17/10
• 代理公司: 北京國(guó)標(biāo)律師事務(wù)所 11753
• 代理人: 姚克楓;董琪

本發(fā)明公開了一種激光雷達(dá)掃描戶型圖的精細(xì)化處理方法，涉及房屋測(cè)繪技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取激光雷達(dá)輸出的雷達(dá)掃描圖像，將該圖像作為粗糙戶型圖；對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行去噪處理，去除圖像中的噪點(diǎn)；識(shí)別粗糙戶型圖中的墻體、門體、窗體；對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行特征提取，識(shí)別圖像中的墻體、門體、窗體，識(shí)別成功的對(duì)象，當(dāng)判定為墻體時(shí)，提取墻體骨架并繪制出其邊緣輪廓；輸出線劃圖。該實(shí)施方式處理效率高，可按需提供多種處理精度的線劃圖作為戶型圖，房間線條統(tǒng)一、均勻、閉合性好，自動(dòng)繪制免除了人工操作的繁瑣及誤差，提升了戶型圖的質(zhì)量及展示效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及房屋測(cè)繪技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)掃描戶型圖的精細(xì)化處理方法。

背景技術(shù)

目前，房屋需要測(cè)繪制成戶型圖，才便于后續(xù)的相關(guān)事項(xiàng)的開展（銷售、裝修、評(píng)估等等），常規(guī)的做法是人工進(jìn)行房屋的勘察、記錄、繪制，從而得到戶型圖，時(shí)間長(zhǎng)，工作量大，數(shù)據(jù)精確度不高，戶型圖可信度存在一定問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，一些測(cè)距設(shè)備（例如激光測(cè)距儀等），在測(cè)量后，數(shù)據(jù)支持導(dǎo)入App進(jìn)行進(jìn)一步的數(shù)據(jù)計(jì)算，并基于數(shù)據(jù)計(jì)算完成實(shí)景距離標(biāo)注或自動(dòng)繪圖，但是，測(cè)距設(shè)備只能測(cè)量有限的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)精度不高，測(cè)量依賴人工操作，工作量大。

現(xiàn)有技術(shù)中，激光雷達(dá)在室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可以采集障礙物信息，進(jìn)而得到雷達(dá)掃描圖像，雷達(dá)掃描圖像是一種柵格圖像，可近似的看做戶型圖，但是因?yàn)橐韵聠栴}，依然不能直接作為戶型圖使用：

雷達(dá)掃描圖像中噪點(diǎn)多，

雷達(dá)掃描圖像中的墻體存在缺口，線條不連續(xù)，

雷達(dá)掃描圖像中的墻體粗細(xì)不一，邊緣存在彎曲、凸凹等變形，

房子存在漏掃區(qū)域，掃描區(qū)域不完整。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種激光雷達(dá)掃描戶型圖的精細(xì)化處理方法，處理效率高，可按需提供多種處理精度的線劃圖作為戶型圖，房間線條統(tǒng)一、均勻、閉合性好，自動(dòng)繪制免除了人工操作的繁瑣及誤差，提升了戶型圖的質(zhì)量及展示效果。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種激光雷達(dá)掃描戶型圖的精細(xì)化處理方法，包括：

獲取激光雷達(dá)輸出的雷達(dá)掃描圖像，將該圖像作為粗糙戶型圖；

對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行去噪處理，去除圖像中的噪點(diǎn)；

識(shí)別粗糙戶型圖中的墻體、門體、窗體；

對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行特征提取，識(shí)別圖像中的墻體、門體、窗體，

識(shí)別成功的對(duì)象，當(dāng)判定為墻體時(shí)，提取墻體骨架并繪制出其邊緣輪廓；

輸出線劃圖。

更進(jìn)一步，所述雷達(dá)掃描圖像，為某一房間的完整掃描圖像，或?yàn)槟骋环课萑糠块g的完整掃描圖像，

所述激光雷達(dá)，為二維激光雷達(dá)，或?yàn)槿S激光雷達(dá)。

更進(jìn)一步，獲取激光雷達(dá)輸出的雷達(dá)掃描圖像，然后將雷達(dá)掃描圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖，再進(jìn)行后續(xù)處理。

更進(jìn)一步，在進(jìn)行去噪處理時(shí)，采用兩個(gè)以上不同的去噪策略（去噪點(diǎn)策略）依次進(jìn)行去噪處理。

更進(jìn)一步，預(yù)設(shè)三個(gè)不同的去噪策略，設(shè)定各去噪策略的優(yōu)先級(jí)及權(quán)重，根據(jù)優(yōu)先級(jí)及權(quán)重依次調(diào)用三個(gè)不同的去噪策略，對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行去噪處理，保留最終得到的粗糙戶型圖；

在去噪處理后，進(jìn)一步對(duì)粗糙戶型圖進(jìn)行矯正處理，去除墻體傾斜，再進(jìn)行后續(xù)處理。