[發(fā)明專利]一種車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010008270.2
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111222568A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 紀(jì)明君;陳新;李彪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京汽車集團(tuán)有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 許書音

1.一種車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛的傳感器檢測數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛接收到的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)；

對所述傳感器檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到傳感器融合數(shù)據(jù)；

對所述傳感器融合數(shù)據(jù)和所述車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行時空同步處理，得到與所述傳感器融合數(shù)據(jù)時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)；

對所述傳感器融合數(shù)據(jù)以及所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到車輛網(wǎng)聯(lián)融合數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述對所述傳感器檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到傳感器融合數(shù)據(jù)，包括：

通過多線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理算法、卡爾曼濾波算法以及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法中至少一種算法對傳感器檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到傳感器融合數(shù)據(jù)，所述傳感器檢測數(shù)據(jù)包括雷達(dá)點云數(shù)據(jù)和其他傳感器檢測數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述通過多線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理算法、卡爾曼濾波算法以及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法中至少一種算法對傳感器檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到傳感器融合數(shù)據(jù)，得到傳感器融合數(shù)據(jù)，包括：

通過所述多線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理算法對所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到目標(biāo)檢測跟蹤數(shù)據(jù)；

對所述目標(biāo)檢測跟蹤數(shù)據(jù)和所述其他傳感器檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行時空同步處理，得到時空同步目標(biāo)物信息；

通過所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法對所述時空同步目標(biāo)物信息進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理，得到關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；以及通過卡爾曼濾波算法對關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到傳感器融合數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述通過所述多線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理算法對所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到目標(biāo)檢測跟蹤數(shù)據(jù)，包括：

對所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化處理，得到柵格圖像數(shù)據(jù)；

通過區(qū)域標(biāo)記算法提取所述柵格圖像數(shù)據(jù)中目標(biāo)物的目標(biāo)物數(shù)據(jù)；

通過預(yù)設(shè)的映射模型將所述目標(biāo)物數(shù)據(jù)還原至所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的激光雷達(dá)坐標(biāo)系下，得到所述目標(biāo)物的位置參數(shù)數(shù)據(jù)和幾何參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述雷達(dá)點云數(shù)據(jù)對所述目標(biāo)物進(jìn)行目標(biāo)跟蹤處理，得到所述目標(biāo)物的速度參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位置參數(shù)數(shù)據(jù)、所述幾何參數(shù)數(shù)據(jù)和所述速度參數(shù)數(shù)據(jù)生成目標(biāo)檢測跟蹤數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，對所述傳感器融合數(shù)據(jù)和所述車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行時空同步處理，得到與所述傳感器融合數(shù)據(jù)時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)，包括：

通過卡爾曼濾波算法對所述傳感器融合數(shù)據(jù)和所述車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行時空同步處理，得到與所述傳感器融合數(shù)據(jù)時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，對所述傳感器融合數(shù)據(jù)以及與所述傳感器融合數(shù)據(jù)時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到車輛網(wǎng)聯(lián)融合數(shù)據(jù)，包括：

對所述傳感器融合數(shù)據(jù)以及與所述傳感器融合數(shù)據(jù)時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理，得到數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果；

根據(jù)所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果判斷所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理是否成功；

若是，將所述傳感器融合數(shù)據(jù)與所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配比較，從所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)中確定出與所述傳感器融合數(shù)據(jù)相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)，以及從所述傳感器融合數(shù)據(jù)中確定出與所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的待替換數(shù)據(jù)；

將所述傳感器融合數(shù)據(jù)中的所述待替換數(shù)據(jù)替換為所述目標(biāo)數(shù)據(jù)，得到車輛網(wǎng)聯(lián)融合數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)判斷出所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理未成功時，將所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)添加至所述傳感器融合數(shù)據(jù)中，得到車輛網(wǎng)聯(lián)融合數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，對所述傳感器融合數(shù)據(jù)以及所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理，得到數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果，包括：

通過馬氏距離對所述傳感器融合數(shù)據(jù)以及所述時空同步的車輛網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理，得到數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果。