[發明專利]庫存量計算方法、系統、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010007893.8
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111353736A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 汪涵
• 申請（專利權）人: 深圳市匯川技術股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本發明提供了一種庫存量計算方法、系統、設備及計算機可讀存儲介質，所述庫存量計算方法包括：獲取待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標；將存儲待測物料區域劃分為n個單元，并分別計算每個單元的面積，n為正整數；根據所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標確定每個單元所對應的物料的高度；根據每個單元的面積及每個單元所對應的物料的高度計算所述待測物料的體積。本發明實施例通過將存儲待測物料的區域劃分為多個單元，并計算每一單元的體積來獲取待測物料的庫存量，提高了庫存量計算的精度。

技術領域

本發明涉及智能制造領域，更具體地說，涉及一種庫存量計算方法、系統、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能產業的蓬勃發展，涌現了許多“無人”概念的管理模式。在智能制造業中，對于無人管理的倉庫的庫存量計算難以突破，尤其是堆煤、堆灰以及堆砂這種顆粒性堆積的倉庫等材料，通常難以求得其庫存量。

發明內容

本發明針對上述無人管理倉庫中庫存量難以獲取的問題，提供一種庫存量計算方法、系統、設備及計算機可讀存儲介質。

本發明解決上述技術問題的技術方案是，提供一種庫存量計算方法，包括：

獲取待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標；

將存儲待測物料區域劃分為n個單元，并分別計算每個單元的面積，n為正整數；

根據所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標確定每個單元所對應的物料的高度；

根據每個單元的面積及每個單元所對應的物料的高度計算所述待測物料的體積。

優選地，所述將存儲待測物料區域劃分為n個單元，并分別計算每個單元的面積，包括：

將存儲待測物料區域劃分為n個面積相等的矩形網格，計算所述網格的面積；

根據所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標確定每個單元所對應的物料的高度包括：

獲取每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的x軸坐標和y軸坐標；

根據每個網格的頂點的x軸坐標和y軸坐標以及所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標獲取每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的z軸坐標；

根據每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的z軸坐標計算每個網格所對應的物料的高度。

優選地，根據每個網格的頂點的x軸坐標和y軸坐標以及所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標獲取每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的z軸坐標包括：

根據每個網格的頂點的x軸坐標和y軸坐標遍歷所述待測物料表面點云在預設參考坐標系下的三維坐標，查詢所述三維坐標中是否有與所述網格的頂點對應的坐標點；

若有與所述網格的頂點對應的坐標點，則將所述坐標點的z軸坐標記錄為所述網格的頂點的z軸坐標；和/或，

若無與所述網格的頂點對應的坐標點，則采用插補法計算得到所述網格的頂點的z軸坐標。

優選地，所述采用插補法計算得到所述網格的頂點的z軸坐標包括：

采用最近鄰插補法、線性插補法、三次樣條插補法中任一種計算得到所述網格的頂點的z軸坐標。

優選地，所述根據每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的z軸坐標計算每個網格所對應的物料的高度包括：

根據每個網格的頂點在所述預設參考坐標系下的z軸坐標生成Z0矩陣；

對所述Z0矩陣進行卷積運算，生成Z矩陣，其中所述卷積運算的卷積核為所述Z矩陣包括每個網格所對應的物料的高度。