[發明專利]加工路徑生成裝置及其方法

有效

• 申請號: 202010007859.0
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN112824060B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 紀佃昀;蔡承翰;洪國峰
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

本公開提供了一種加工路徑生成裝置，包括一直覺式路徑教導器以及一控制器。直覺式路徑教導器用以供握持并相對于一加工物件移動，以產生一動作路徑。直覺式路徑教導器用以偵測該加工物件的一表面特征。控制器連接直覺式路徑教導器，控制器根據直覺式路徑教導器的動作路徑及加工物件的表面特征，生成一加工路徑。

技術領域

本公開是有關于一種路徑生成裝置，且特別是有關于一種加工路徑生成裝置及其方法。

背景技術

現今產業機器人都配有一組教導器，負責教導機械手臂進行各種動作，使機械手臂在操作上可以被記錄軌跡并重復所教導的路徑，而能完成許多自動化的任務。然而，利用教導器來生成加工路徑，機械手臂必須實際依照儲存的工作坐標移動到定點，若要修改路徑，必須重新設定新的工作坐標，如此不僅耗時且操作繁復，因此，無形中產生了許多障礙。此外，面對現代少樣多樣的工業生產需求，如何能夠快速且可靠地進行路徑教導以生成加工路徑，成為了重要的關鍵。

公開內容

本公開有關于一種加工路徑生成裝置及其方法，可通過直覺式路徑教導器收集及記錄一動作路徑中的工作坐標，并將路徑教導器的動作路徑回傳至機械手臂的控制器中，以作為機械手臂的一加工路徑，并可通過路徑仿真分析優化機械手臂的動作路徑，以提高加工路徑的加工精度。

根據本公開之一方面，提出一種加工路徑生成裝置，包括一直覺式路徑教導器以及一控制器。直覺式路徑教導器用以供握持并相對于一加工物件移動，以產生一動作路徑。直覺式路徑教導器用以偵測加工物件的一表面特征。控制器連接直覺式路徑教導器，控制器根據直覺式路徑教導器的動作路徑及加工物件之表面特征，生成一加工路徑。

根據本公開之一方面，提出一種加工路徑生成方法，包括下列步驟。收集及記錄一直覺式路徑教導器的一動作路徑。偵測一加工物件的一表面特征。根據直覺式路徑教導器的動作路徑及加工物件的表面特征，生成一加工路徑。

為了對本公開的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉實施例，并配合所附圖式詳細說明如下：

附圖說明

圖1繪示依照本公開一實施例的路徑生成裝置的簡易示意圖。

圖2繪示依照本公開一實施例的路徑定位感測及用以仿真分析的路徑優化模塊的內部示意圖。

圖3繪示依照本公開一實施例的路徑生成裝置的示意圖。

圖4A及圖4B分別繪示原始的動作路徑及優化后的動作路徑的示意圖。

圖5繪示依照本公開一實施例的加工路徑生成方法的流程圖。

附圖標記說明

1：加工物件

100：加工路徑生成裝置

108：把手

109：按鈕

110：直覺式路徑教導器

112：路徑定位傳感器

113：慣性感測模塊

114：路徑教導移動平臺

115：空間坐標擷取模塊

116：末端介面回饋裝置

117：特征擷取模塊

118：路徑優化模塊

120：控制器

122：機械手臂

131：計算單元

132：信號收集及記錄單元

133：操作窗口介面