[發(fā)明專利]一種萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)及運(yùn)輸方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010006750.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN111056250A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁利華;王海鵬;李其雨;汪志杰;劉澤宇;金佳鈺;許楊劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，用于貨物運(yùn)輸，其特征在于，所述萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)(1)包括多個(gè)相互拼接的運(yùn)輸單元(2)，各運(yùn)輸單元(2)包括相互連接的水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件和豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件；

所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括豎向設(shè)置的轉(zhuǎn)向電機(jī)(205)、以及與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(205)的輸出軸連接的轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)，該轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的頂部設(shè)有向內(nèi)凹陷的避讓空間(213)；

所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括固定在轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的避讓空間(213)中的中軸(212)，所述中軸(212)為水平安裝，所述中軸(212)上連接有用于驅(qū)動(dòng)貨物運(yùn)動(dòng)的滾輪(202)，所述中軸(202)的一端連接有從動(dòng)齒輪(211)，該從動(dòng)齒輪(211)嚙合有主動(dòng)齒輪(210)，所述主動(dòng)齒輪(210)連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(209)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(209)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪(210)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述運(yùn)輸單元(2)包括內(nèi)部中空的箱體(201)，所述箱體(201)的頂部具有頂板(2012)、底部具有底板(2011)，所述頂板(2012)上設(shè)有避讓口(206)，所述轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)安裝在箱體(201)內(nèi)，且所述轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的頂部嵌裝在避讓口(206)中，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(205)位于轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的下方，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(205)位于箱體(2011)內(nèi)、且固定在底板(2011)上。

3.如權(quán)利要求2所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的頂部與箱體(201)的頂部等高，所述滾輪(202)的頂部高于轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的頂部。

4.如權(quán)利要求3所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述滾輪(202)的頂部與轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的頂部的垂直距離小于滾輪(202)高度的一半。

5.如權(quán)利要求2所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)(1)中還包括多個(gè)半球形連接件(3)，各半球形連接件(3)固定在環(huán)形相鄰的四個(gè)運(yùn)輸單元(2)相互貼靠的端角的頂部。

6.如權(quán)利要求1所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述滾輪(202)為類圓柱體，類圓柱體的側(cè)面為用于運(yùn)輸貨物的運(yùn)輸面(2021)，且該運(yùn)輸面(2021)沿類圓柱體的軸向?yàn)榛∶妫鲱悎A柱體的兩個(gè)底面均向內(nèi)凹陷形成內(nèi)凹部位(2023)，所述內(nèi)凹部位(2023)的底部設(shè)有軸向延伸的安裝孔(2022)，所述中軸(212)貫穿該安裝孔(2022)。

7.如權(quán)利要求1所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)，其特征在于，所述滾輪(202)的運(yùn)輸面(2021)為軟硫化橡膠材質(zhì)。

8.一種基于權(quán)利要求1所述的萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)的運(yùn)輸方法，其特征在于，所述運(yùn)輸方法包括：

步驟S1、根據(jù)所述萬(wàn)向滾輪運(yùn)輸平臺(tái)(1)生成對(duì)應(yīng)的柵格地圖，柵格地圖中的每一柵格對(duì)應(yīng)各運(yùn)輸單元(2)；

步驟S2、獲取待運(yùn)輸貨物的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)、運(yùn)送速度、轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；

步驟S3、根據(jù)獲取的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，采用A*算法在柵格地圖上規(guī)劃貨物的最佳運(yùn)動(dòng)路徑；

步驟S4、根據(jù)待運(yùn)輸貨物的體積確定待運(yùn)輸貨物沿最佳運(yùn)動(dòng)路徑依次接觸的柵格，并判斷最佳運(yùn)動(dòng)路徑以及所有柵格的可行性，若最佳運(yùn)動(dòng)路徑以及所有柵格均為可行，則確定為最終的最佳運(yùn)動(dòng)路徑；否則在標(biāo)記當(dāng)前最佳運(yùn)動(dòng)路徑為不可行的基礎(chǔ)上重新執(zhí)行步驟S3；

步驟S5、根據(jù)獲取的運(yùn)送速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度確定最終的最佳運(yùn)動(dòng)路徑上各運(yùn)輸單元(2)中轉(zhuǎn)向臺(tái)(207)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及滾輪(202)的轉(zhuǎn)速，依次控制對(duì)應(yīng)的運(yùn)輸單元(2)工作，完成貨物運(yùn)輸。